公开(公告)号：CN118404585A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410689113.0

申请日：2024-05-30

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王安青 ,  刘悦晨 ,  郎晓 ,  彭周华 ,  古楠 ,  刘陆 ,  王浩亮 ,  王丹

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种具有预设性能的多机械臂模糊合围控制方法，基于跟随者机械臂系统动态模型，获取模糊预估器，并且基于所述模糊预估器，建立模糊自适应律；结合根据考虑多机械臂合围误差的预设性能函数所获取的预设性能约束参数获取具有预设性能约束的多机械臂模糊合围控制器，以获取跟随者机械臂系统控制输入，实现对具有预设性能约束的多机械臂系统进行控制。其中的预设性能函数为性能可调的预设性能函数，基于本发明的预设性能函数，使得多个机械臂的多机械臂合围误差能够收敛到一个预设的边界内，并且能够任意调整收敛速率以满足实际需求。其中的模糊预估器，能够实现对模型不确定动态的快速估计，提高了模糊逻辑系统的暂态估计精度。具有预设性能约束的多机械臂模糊合围控制器，能够实现对估计回路与控制回路的解耦，保证了估计信号的暂态性能。

公开(公告)号：CN117369471B

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202311469792.2

申请日：2023-11-06

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王安青 ,  刘悦晨 ,  王浩亮 ,  韩冰 ,  刘陆 ,  古楠 ,  彭周华 ,  王丹

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开一种具有预设性能的无人船数据驱动模糊航向控制方法，建立了考虑环境干扰的无人船航向控制模型；提出一种具有预设性能约束的策略，使得无人船的航向跟踪误差可以收敛到一个预设的小范围的界内并且所用性能函数可以任意调整收敛速率以满足实际需求。根据历史数据堆栈所建立的数据驱动模糊自适应律，能够在无人船航向控制系统受到复杂气流和极端天气带来的外部干扰的情况下，实现航向跟踪的任务，提高了控制策略的鲁棒性和抗干扰性能，并且是能够同时使用历史数据和实时数据进行自适应的自适应律，使得系统状态的估计效果更好，收敛速度更快，航向跟踪误差更小。

公开(公告)号：CN119414844A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411542527.7

申请日：2024-10-31

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王安青 ,  刘悦晨 ,  郎晓 ,  彭周华 ,  韩冰 ,  王浩亮 ,  王丹

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种分布式有限时间无人船数据驱动航向一致性控制方法，包括：构建无人船系统每个跟随者的动态模型；选取有限时间预设性能函数并获取预设性能约束参数；根据模糊逻辑系统、无人船系统每个跟随者的动态模型和数据堆栈中保存的数据构建数据驱动模糊预估器；构建二阶非线性跟踪微分器；根据动态模型、预设性能函数、预设性能约束参数、数据驱动模糊预估器和二阶非线性跟踪微分器构建分布式有限时间一致性控制器并结合模糊逻辑系统、滤波器等参数得到分布式有限时间无人船数据驱动航向一致性控制器，实现无人船航向一致性控制；本发明能够有效抑制同步误差的超调，提高系统的暂态和稳态性能，实现快速响应、控制效果且更符合实际应用。

公开(公告)号：CN117369471A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311469792.2

申请日：2023-11-06

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王安青 ,  刘悦晨 ,  王浩亮 ,  韩冰 ,  刘陆 ,  古楠 ,  彭周华 ,  王丹

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开一种具有预设性能的无人船数据驱动模糊航向控制方法，建立了考虑环境干扰的无人船航向控制模型；提出一种具有预设性能约束的策略，使得无人船的航向跟踪误差可以收敛到一个预设的小范围的界内并且所用性能函数可以任意调整收敛速率以满足实际需求。根据历史数据堆栈所建立的数据驱动模糊自适应律，能够在无人船航向控制系统受到复杂气流和极端天气带来的外部干扰的情况下，实现航向跟踪的任务，提高了控制策略的鲁棒性和抗干扰性能，并且是能够同时使用历史数据和实时数据进行自适应的自适应律，使得系统状态的估计效果更好，收敛速度更快，航向跟踪误差更小。