公开(公告)号：CN119987351A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202411954823.8

申请日：2024-12-27

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王宁 ,  张洪岩 ,  刘旭莹 ,  侯玉立

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/248 ,  G05D1/648 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明一种基于欠驱动导航深度强化学习的无人船路径规划系统，包括：环境感知模块：用于通过多种传感器采集无人船的位姿、速度信息及与障碍物的距离信息；路径规划器：用于基于所述环境感知模块采集的无人船的位姿、速度信息及与障碍物的距离信息生成的状态向量通过训练好的欠驱动导航Actor‑Critic深度强化学习算法模型逐步生成无人船从起点到终点过程中每一段局部路径；制导控制器：用于基于所述路径规划器生成每一段局部路径采用制导控制算法跟踪局部路径，从局部路径起点到到局部路径终点，直到无人船到达最终目标区域。该方法在训练和执行过程中考虑了控制过程，确保了规划的路径可以被精确跟踪，欠驱动USV可以在动态环境中无碰撞地到达目标位置。