公开(公告)号：CN103575271A

公开(公告)日：2014-02-12

申请号：CN201310516908.3

申请日：2013-10-29

Applicant: 复旦大学

Inventor： 邬小玫 ,  沙敏 ,  王一枫 ,  丁宁 ,  金炼

IPC: G01C21/00

CPC classification number: A61B17/00234 ,  A61B90/10

Abstract: 本发明属于电磁跟踪技术领域，具体为一种电控旋转磁场的电磁跟踪系统及方法。本发明由三轴磁传感器装置、磁场源装置、可控恒流源装置和控制处理显示装置组成。本发明用可控恒流源激励三个正交的线圈组成磁场源；控制处理显示装置通过控制恒流源装置输出的各路激励电流强度，使磁场源产生的合成磁感应强度最大值按照搜索策略进行扫描，并最终指向三轴磁传感器装置；根据两个磁场源扫描并最终指向三轴磁传感器所获得的两组角度信息以及它们中心点之间的距离信息，计算传感器六自由度的位置和姿态。本发明不依赖于某种假定的磁场模型或迭代算法，稳定性高，计算复杂度低，可应用于微创手术的导航，亦可运用于虚拟（增强）现实、三维超声成像等领域。

公开(公告)号：CN103575271B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201310516908.3

申请日：2013-10-29

Applicant: 复旦大学

Inventor： 邬小玫 ,  沙敏 ,  王一枫 ,  丁宁 ,  金炼

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明属于电磁跟踪技术领域，具体为一种电控旋转磁场的电磁跟踪系统及方法。本发明由三轴磁传感器装置、磁场源装置、可控恒流源装置和控制处理显示装置组成。本发明用可控恒流源激励三个正交的线圈组成磁场源；控制处理显示装置通过控制恒流源装置输出的各路激励电流强度，使磁场源产生的合成磁感应强度最大值按照搜索策略进行扫描，并最终指向三轴磁传感器装置；根据两个磁场源扫描并最终指向三轴磁传感器所获得的两组角度信息以及它们中心点之间的距离信息，计算传感器六自由度的位置和姿态。本发明不依赖于某种假定的磁场模型或迭代算法，稳定性高，计算复杂度低，可应用于微创手术的导航，亦可运用于虚拟（增强）现实、三维超声成像等领域。