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公开(公告)号：CN116909291A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311080725.1
申请日：2023-08-25
Applicant: 复旦大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种室内移动机器人的动态避障装置，具有这样的特征，包括：数据采集模块，用于分别采集动态障碍物和移动机器人的运动轨迹；运动轨迹预测模块，基于预先存储的哈希表字典和多个历史运动轨迹，采用时间序列相似性搜索模型对动态障碍物的运动轨迹进行预测得到动态障碍物的预测运动轨迹；避障策略生成模块，用于通过避障策略分类模型对预测运动轨迹和移动机器人的运动轨迹进行策略生成得到避障策略；路径规划模块，用于根据预测运动轨迹和全局地图得到规划路径；避障执行模块，用于根据规划路径控制移动机器人进行动态避障。总之，本方法能够使移动机器人在室内环境中实现更加精准且高效的动态避障。
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