公开(公告)号：CN112923940A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110030330.5

申请日：2021-01-11

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 ,  珠海联云科技有限公司 ,  复旦大学

Inventor： 谭泽汉 ,  杨卫东 ,  马雅奇 ,  张洋 ,  戴嘉男

IPC: G01C21/34

Abstract: 本申请提出了一种路径规划方法、装置、处理设备、移动设备及存储介质，该方法包括：获取目标环境的环境地图；获取移动设备的起点和目标点；根据环境地图、移动设备的起点和目标点、以及预设约束条件规划移动设备在目标环境中行驶的最佳路径；其中，预设约束条件包括：移动设备从起点到目标点的通行路径最短，以及移动设备从起点到目标点行进过程中的转向次数最少。本申请能够为移动设备规划实际场景中的真正最佳路径，进一步降低移动设备从起点至目标点所花费的实际成本。

公开(公告)号：CN116909291A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202311080725.1

申请日：2023-08-25

Applicant: 复旦大学

Inventor： 谭泽汉 ,  杨卫东 ,  赵明宇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种室内移动机器人的动态避障装置，具有这样的特征，包括：数据采集模块，用于分别采集动态障碍物和移动机器人的运动轨迹；运动轨迹预测模块，基于预先存储的哈希表字典和多个历史运动轨迹，采用时间序列相似性搜索模型对动态障碍物的运动轨迹进行预测得到动态障碍物的预测运动轨迹；避障策略生成模块，用于通过避障策略分类模型对预测运动轨迹和移动机器人的运动轨迹进行策略生成得到避障策略；路径规划模块，用于根据预测运动轨迹和全局地图得到规划路径；避障执行模块，用于根据规划路径控制移动机器人进行动态避障。总之，本方法能够使移动机器人在室内环境中实现更加精准且高效的动态避障。