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公开(公告)号：CN118463990A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410446652.1
申请日：2024-04-15
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体为室外作业机器人实时全覆盖路径规划方法。本发明方法包括采用GPS、IMU和双目相机三类传感器对机器人位置进行融合定位，提高系统整体的定位精度；根据双目立体视觉建图原理得到任意空间点相对于机器人本身的位置，将各个空间点以点云的形式整合，得到周围环境的点云地图，通过转换得到八叉树地图；采用基于分解的全覆盖路径规划算法进行全覆盖路径规划；最后通过PID和LQR等算法控制机器人沿着参考路径移动，实现对工作空间的全覆盖。相较于现有方法，本发明能够优化规划路径，极大地降低人工成本，提供工作效率。
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