公开(公告)号：CN118746291A

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202410778206.0

申请日：2024-06-17

Applicant: 复旦大学

Inventor： 张夏泽 ,  冯瑞 ,  陈荣华

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/26 ,  G01C21/36 ,  G06V20/56 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆同步定位与建图方法及装置，具有这样的特征，包括以下步骤：步骤S1，通过预处理得到预处理点云数据；步骤S2，将预处理点云数据输入自动驾驶车辆同步定位与建图模型得到当前帧定位结果；步骤S3，根据当前帧定位结果和过往地图得到更新地图，其中，自动驾驶车辆同步定位与建图模型包括：特征提取模块，用于对预处理点云数据进行特征提取得到特征点集合；特征点关联模块，用于根据当前帧和上一帧的特征点集合得到对应关系和空间位置残差；位置解算模块，用于根据对应关系和空间位置残差计算得到当前帧定位结果。总之，本方法能够实现准确的定位并降低建图的计算量。