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公开(公告)号：CN108759672B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201810624662.4
申请日：2018-06-16
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体为一种工业机器人的末端位置测量及位移误差补偿的方法。本发明方法包括基于球心三维坐标求解的位置测量方法和基于最小二乘随机森林的位移误差补偿算法，具体步骤包括：搭建位置测量系统，采集训练数据集，构建补偿映射模型，补偿位移误差补偿。本发明的测量机构与工业机器人无直接接触，避免了材料形变可能带来的潜在的测量误差与可能的机械损伤；本发明支持工业机器人操控系统与位移测量系统的联动，大大提高的测量效率，显著降低数据集采集的时间与人力成本，有利于大幅提升采集的数据集的规模；本发明采用人工智能算法，有效实现了从离散化的采样点到全空间全坐标的连续化拟合，补偿效果更佳。
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公开(公告)号：CN108759672A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810624662.4
申请日：2018-06-16
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体为一种工业机器人的末端位置测量及位移误差补偿的方法。本发明方法包括基于球心三维坐标求解的位置测量方法和基于最小二乘随机森林的位移误差补偿算法，具体步骤包括：搭建位置测量系统，采集训练数据集，构建补偿映射模型，补偿位移误差补偿。本发明的测量机构与工业机器人无直接接触，避免了材料形变可能带来的潜在的测量误差与可能的机械损伤；本发明支持工业机器人操控系统与位移测量系统的联动，大大提高的测量效率，显著降低数据集采集的时间与人力成本，有利于大幅提升采集的数据集的规模；本发明采用人工智能算法，有效实现了从离散化的采样点到全空间全坐标的连续化拟合，补偿效果更佳。
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公开(公告)号：CN110978058B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN201911341888.4
申请日：2019-12-24
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于工业机器人的位姿测量及其运动学模型修正的方法。本发明方法的步骤如下：步骤1、搭建包括三个激光位移传感器的工业机器人末端位姿测量系统，三个激光位移传感器的排布满足：3束激光交于一点，且其中两个激光位移传感器的激光相重合并与第三个激光位移传感器的激光垂直；步骤2、将共心半椭球与半球的装配体装配于工业机器人末端，通过工业机器人末端位姿测量系统测量工业机器人末端位姿，建立工业机器人运动学样本集；步骤3、根据工业机器人运动学样本集，建立更高精度的工业机器人运动学模型。本发明的方法能降低位姿测量成本，提高测量精度，提升模型修正效果。
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公开(公告)号：CN110978058A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911341888.4
申请日：2019-12-24
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于工业机器人的位姿测量及其运动学模型修正的方法。本发明方法的步骤如下：步骤1、搭建包括三个激光位移传感器的工业机器人末端位姿测量系统，三个激光位移传感器的排布满足：3束激光交于一点，且其中两个激光位移传感器的激光相重合并与第三个激光位移传感器的激光垂直；步骤2、将共心半椭球与半球的装配体装配于工业机器人末端，通过工业机器人末端位姿测量系统测量工业机器人末端位姿，建立工业机器人运动学样本集；步骤3、根据工业机器人运动学样本集，建立更高精度的工业机器人运动学模型。本发明的方法能降低位姿测量成本，提高测量精度，提升模型修正效果。
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