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公开(公告)号：CN110601080B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN201910978724.6
申请日：2019-10-15
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司检修公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种配网带电断、接引线机器人的作业机械手及作业方法，作业机械手包括多关节多自由度的机械臂和机械臂末端的作业工具。作业工具包括导线剥皮工具和C型线夹安装工具，两工具固定于指定位置，机械臂的端部和作业工具之间通过电动旋转接头的公、母头自动连接，机械臂根据需要先后连接导线剥皮工具和C型线夹安装工具至绝缘导线处进行导线剥皮和C型线夹安装操作。导线剥皮工具的切削驱动装置使夹紧了导线的导线夹紧装置绕绝缘导线旋转来稳定的切削绝缘层，结构优化性能提升。C型线夹安装工具包括C型线夹夹紧装置和其左右两侧的C型线夹引流线夹位撑杆装置和引流线夹紧装置，结构优化，使整个安装过程自动流畅，性能稳定。
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公开(公告)号：CN110601080A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910978724.6
申请日：2019-10-15
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司检修公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种配网带电断、接引线机器人的作业机械手及作业方法，作业机械手包括多关节多自由度的机械臂和机械臂末端的作业工具。作业工具包括导线剥皮工具和C型线夹安装工具，两工具固定于指定位置，机械臂的端部和作业工具之间通过电动旋转接头的公、母头自动连接，机械臂根据需要先后连接导线剥皮工具和C型线夹安装工具至绝缘导线处进行导线剥皮和C型线夹安装操作。导线剥皮工具的切削驱动装置使夹紧了导线的导线夹紧装置绕绝缘导线旋转来稳定的切削绝缘层，结构优化性能提升。C型线夹安装工具包括C型线夹夹紧装置和其左右两侧的C型线夹引流线夹位撑杆装置和引流线夹紧装置，结构优化，使整个安装过程自动流畅，性能稳定。
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公开(公告)号：CN110601082B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201910978799.4
申请日：2019-10-15
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司检修公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种配网带电断、接引流线方法及其相应的系统，履带式高空作业车将作业机器人送到绝缘导线附近进行断、接引流线作业，各步作业均通过自动化工具头独立完成，不需机械臂直接作业。主手臂可自动连接剥皮器和剪线器及固定设备线夹的线夹座，辅手臂连接夹持器。各操作头可自动完成剥皮、线夹安装及剪断引流线作业，降低了作业的复杂程度，夹持器的主要作用为剥皮器作业时夹住主导线和安装引流线时夹送引流线。两机械臂可协同作业：剥皮器作业时，辅手臂末端夹持主导线避免其晃动，剪线器剪断引流线时，夹持器夹持剪断下来的引流线，既减少了作业复杂性又提高了作业可靠性，尤其适用于在狭小空间进行配网绝缘主导线上的断、接引流线作业。
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公开(公告)号：CN114179056A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111522303.6
申请日：2021-12-13
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司检修公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种GIS室内多自由度挂轨式巡检机器人及其应用方法，机器人包括轨道模块、横移模块、升降模块、执行监测模块和智能控制模块。通过轨道模块改变水平面的纵向和横向位置，通过横移模块延长横向行程，实现对接近墙壁的部分仪表盘的巡检工，通过升降模块改变上下位置，通过智能控制模块的位姿调控单元，通过固定于升降模块下端的执行监测模块监控各个位置的表盘及电气参数；智能控制模块根据预设的巡检任务定时控制机器人进行巡检，并将采集到的数据与服务器数据库进行交互，辅助人工进一步完成巡检工作。控制模块的位姿调控单元调整执行监测模块的机械臂末端的执行工具，使得摄像头能以合适的角度与距离提取图像，从而准确读出仪表数据。
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公开(公告)号：CN112068304A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010780456.X
申请日：2020-08-04
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司检修公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于内窥镜装置的电缆沟检测方法，其中内窥镜装置包括内窥镜、撑杆和支架，所述撑杆的一端与内窥镜固定连接，另一端挂设于支架上。实施检测方法过程中，在待检测电缆沟检测点处的盖板的孔洞上方设置支架，之后将内窥镜固定并将检测端对准孔洞并探入电缆沟的内部。该基于内窥镜装置的电缆沟检测方法具有快捷方便、提高作业效率和降低运维成本等优点。
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公开(公告)号：CN112068303A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010773725.X
申请日：2020-08-04
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司检修公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于电缆沟检测的内窥镜装置，内窥镜装置包括内窥镜、撑杆和支架，所述撑杆的一端与内窥镜固定连接，另一端挂设于支架上。本发明的用于电缆沟检测的内窥镜装置具有结构简单、稳定效果好和节省人力等优点。
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公开(公告)号：CN110601079A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910978094.2
申请日：2019-10-15
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司检修公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种配网带电断、接引流线的作业机器人系统及作业方法，系统包括绝缘移动平台和其搭载的作业机器人平台，绝缘移动平台为履带式高空作业车，作业机器人平台安装于其绝缘伸缩臂的末端；作业机器人平台包括方形的控制箱和安装于其侧壁的抓取机械手、剥皮机械手和安装机械手，三个机械手的机械臂均为多关节多自由度臂，三个机械臂的端部分别连接夹持末端、剥皮末端和线夹安装末端；作业机器人平台还包括工具传送装置和十字滑台，控制箱的一对侧壁底部有安装槽，工具传送装置固定于控制箱的底板上，主要用于传送设备线夹、导线清扫刷、涂导电脂工具和绝缘护套给抓取机械手取用，控制箱的底板安装于十字滑台上，可前后左右移动。
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公开(公告)号：CN109367637A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811258821.X
申请日：2018-10-26
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司检修公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种电力铁塔攀爬机器人足部夹持机构，包括连杆、曲柄、上夹板、以及用于驱动曲柄转动的电机，曲柄连接于电机，上夹板装设于机器人足部，上夹板上可相对其靠近或远离的滑设有下夹板，连杆一端铰接于曲柄，其另一端铰接于下夹板，电机设置在机器人足部上，下夹板滑向上夹板以夹持角钢。该夹持机构具有结构简单、成本低廉以及能够夹持角钢等优点。
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公开(公告)号：CN110601082A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910978799.4
申请日：2019-10-15
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司检修公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种配网带电断、接引流线方法及其相应的系统，履带式高空作业车将作业机器人送到绝缘导线附近进行断、接引流线作业，各步作业均通过自动化工具头独立完成，不需机械臂直接作业。主手臂可自动连接剥皮器和剪线器及固定设备线夹的线夹座，辅手臂连接夹持器。各操作头可自动完成剥皮、线夹安装及剪断引流线作业，降低了作业的复杂程度，夹持器的主要作用为剥皮器作业时夹住主导线和安装引流线时夹送引流线。两机械臂可协同作业：剥皮器作业时，辅手臂末端夹持主导线避免其晃动，剪线器剪断引流线时，夹持器夹持剪断下来的引流线，既减少了作业复杂性又提高了作业可靠性，尤其适用于在狭小空间进行配网绝缘主导线上的断、接引流线作业。
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公开(公告)号：CN112068304B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202010780456.X
申请日：2020-08-04
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司检修公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于内窥镜装置的电缆沟检测方法，其中内窥镜装置包括内窥镜、撑杆和支架，所述撑杆的一端与内窥镜固定连接，另一端挂设于支架上。实施检测方法过程中，在待检测电缆沟检测点处的盖板的孔洞上方设置支架，之后将内窥镜固定并将检测端对准孔洞并探入电缆沟的内部。该基于内窥镜装置的电缆沟检测方法具有快捷方便、提高作业效率和降低运维成本等优点。
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