公开(公告)号：CN117191034A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311162809.X

申请日：2023-09-08

申请人： 国网浙江省电力有限公司 ,  西安星闪世图科技有限公司 ,  国网浙江省电力有限公司宁波供电公司

发明人： 陈蕾 ,  李峥嵘 ,  行星 ,  徐重酉 ,  樊轶伦 ,  张本科 ,  刘月娥 ,  孙益辉 ,  徐阳洲

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明公开了一种配网机巡最优路径规划方法，包括：获取配网区域的特征数据；特征数据包括：区域内每个杆塔的位置坐标信息、杆塔之间的关联信息和区域内的障碍物信息；关联信息表征杆塔间的线路连接关系；根据位置坐标信息和路径求解器，通过图搜索方法确定无人机遍历区域内的目标杆塔的最短距离路径；目标杆塔是区域内的部分或全部杆塔；根据位置坐标信息、预设配网特征信息和关联信息，确定杆塔间的准确关联信息；根据位置坐标信息、准确关联信息、障碍物信息、最短距离路径和预设采集参数，得到无人机对区域内目标杆塔的最优巡检路径；预设采集参数用于确定每个目标杆塔的图像采集位置的信息。

公开(公告)号：CN118362124A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202311041266.6

申请日：2023-08-17

申请人： 国网浙江省电力有限公司 ,  西安星闪世图科技有限公司 ,  国网浙江省电力有限公司宁波供电公司

发明人： 陈蕾 ,  李峥嵘 ,  张本科 ,  徐重酉 ,  樊轶伦 ,  行星 ,  刘月娥 ,  孙益辉 ,  徐阳洲

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/00

摘要： 本发明公开了一种配电线路无人机巡检的实时避障及地图更新方法，涉及无人机技术领域，解决了现有技术中，在低成本的前提下，不能进行实时的无人机避障，造成经济损失较大的问题，该方法包括：利用高精度点云提取的航点信息，在多个航点之间生成巡检约束边界；在巡检约束边界内，利用传感器组合实时得到障碍物信息；根据实时得到的障碍物信息实时对栅格地图进行更新；利用栅格地图对无人机的行驶路径进行动态规划，得到规划路径；利用规划路径使无人机能够自主完成配电线路巡检；进而实现了能够实时进行无人机航行路径上避障操作，且没有增加额外的设备，操作难度低，易实现。