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公开(公告)号：CN114347058B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202210023653.6
申请日：2022-01-10
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国网河南省电力公司南阳供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及一种双运动模态机器人，包括可弯曲型躯干、气动弯曲驱动器和气动弹跳驱动器；所述可弯曲型躯干的前端固定连接有前足，其后端固定连接有后足，所述前足和所述后足的着地点确定一个基准面；所述气动弯曲驱动器的两端分别与所述可弯曲型躯干的两端固定连接；所述气动弹跳驱动器与所述可弯曲型躯干硬连接，其最低点能够从所述基准面的上方运动到所述基准面的下方。本发明的双运动模态机器人同时具有蠕动模式和跳跃模式，蠕动模式便于双运动模态机器人在路况良好的环境中移动，跳跃模式便于双运动模态机器人在存在障碍的环境中移动，其环境适应性好。
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公开(公告)号：CN114347058A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210023653.6
申请日：2022-01-10
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国网河南省电力公司南阳供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及一种双运动模态机器人，包括可弯曲型躯干、气动弯曲驱动器和气动弹跳驱动器；所述可弯曲型躯干的前端固定连接有前足，其后端固定连接有后足，所述前足和所述后足的着地点确定一个基准面；所述气动弯曲驱动器的两端分别与所述可弯曲型躯干的两端固定连接；所述气动弹跳驱动器与所述可弯曲型躯干硬连接，其最低点能够从所述基准面的上方运动到所述基准面的下方。本发明的双运动模态机器人同时具有蠕动模式和跳跃模式，蠕动模式便于双运动模态机器人在路况良好的环境中移动，跳跃模式便于双运动模态机器人在存在障碍的环境中移动，其环境适应性好。
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公开(公告)号：CN112838604B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011642423.5
申请日：2020-12-31
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H02J3/28 , H02J3/46 , H02J3/24 , G06F30/27 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06N3/12
摘要： 本申请公开了一种储能电站群参与电力系统AGC的优化方法及系统，所述方法包括：接收调度中心的AGC指令，获得储能电站群出力，为各储能电站分配输出功率参考值；以输出功率偏移量以及荷电状态偏移量为惩罚成本，建立目标函数为储能电站群成本最小的储能电站群实时调频能力评估模型；优化各储能电站的输出功率偏移权重系数、荷电状态偏移权重系数；优化求解储能电站群成本最小目标函数；对储能电站群参与二次调频进行优化控制。本发明使得整个电站群满足电网二次调频需求基础上，成本函数较低的储能子站被优先调用，实现了储能电站群中各储能电站的合理、精确调度，并实现了各储能电站群的均衡优化。
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公开(公告)号：CN109638823A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811557796.5
申请日：2018-12-19
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H02J3/00
CPC分类号： H02J3/00 , H02J2003/007
摘要： 本发明公开了用于辐射型电网状态估计的自动分区方法及装置，该方法根据原始网络结构数据，形成网络结构链接表；根据网络结构链接表中的网络接线特点及规模，并考虑计算机并行计算的线程数，确定分区个数，求取每区最大节点数F；对各馈线分区；从主根节点开始，正向联接还未联接上的节点，形成主根节点区；进行区域调整，实现全网的自动分区。本发明根据辐射型电网的网络结构特点，按照各分区计算量均衡的原则，借助图论方法中网络的快速搜索能力，依据计算机各线程需要的计算量实现对辐射型电网的自动合理分区，用于状态估计的并行计算，减小计算规模，有效提高状态估计的计算速度，缩短计算时间。
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公开(公告)号：CN111864770B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010837059.1
申请日：2020-08-19
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 长沙理工大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本申请涉及一种基于云储能的储能辅助调频调度方法，包括以下步骤：步骤10，提出储能电站与云储能的AGC调频功率分配策略；步骤20，以电网储能参与AGC调频成本最小建立目标函数；步骤30，确立基于云储能的储能辅助调频的约束条件。本发明的有益效果是：首先提出储能电站和云储能的AGC调频功率分配策略；找到成本最低的调频方案；最后确立云储能和储能电站的约束条件；针对目前储能辅助调频盈利困难和储能电池寿命问题，提出了基于云储能的储能辅助调频调度策略，即由云储能提供商和储能电站共同承担电力系统AGC调频任务，以更低的成本完成调频服务，可以降低电力系统调频成本，提高了资源的利用率，同时也提高了储能电池的使用寿命。
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公开(公告)号：CN109638823B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201811557796.5
申请日：2018-12-19
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H02J3/00
摘要： 本发明公开了用于辐射型电网状态估计的自动分区方法及装置，该方法根据原始网络结构数据，形成网络结构链接表；根据网络结构链接表中的网络接线特点及规模，并考虑计算机并行计算的线程数，确定分区个数，求取每区最大节点数F；对各馈线分区；从主根节点开始，正向联接还未联接上的节点，形成主根节点区；进行区域调整，实现全网的自动分区。本发明根据辐射型电网的网络结构特点，按照各分区计算量均衡的原则，借助图论方法中网络的快速搜索能力，依据计算机各线程需要的计算量实现对辐射型电网的自动合理分区，用于状态估计的并行计算，减小计算规模，有效提高状态估计的计算速度，缩短计算时间。
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公开(公告)号：CN110460075B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910772403.0
申请日：2019-08-21
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国网河南省电力公司安阳供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本申请涉及一种用于平抑电网峰谷差的混合储能出力控制方法及系统，针对混合储能系统充放电功率期望值没有考虑负荷峰谷的问题，首先，对混合储能系统用于削峰填谷的实测功率进行实时检测与采集，并结合二次指数平滑算法，同时考虑峰谷因子，求解混合储能系统充放电功率期望值；随后，根据混合储能系统充放电功率期望值的变化确定超级电容器与锂电池的出力情况，进而采用全局并行寻优算法对其进行优化控制。本专利发明的方法将峰谷因子、变系数指数削填法、非线性状态观测法、全局并行寻优算法结合在一起，为储能系统容量配置提供了有效参考。
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公开(公告)号：CN110717694A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911028187.5
申请日：2019-10-28
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国网河南省电力公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本申请涉及一种基于新能源消纳期望值的储能配置随机决策方法及装置，针对新能源消纳中的灵活调节需求的不确定性，通过基于出力场景历史样本数据建立新能源消纳典型场景及其分布概率。之后针对每个典型场景分别求取所需的储能配置，综合考虑分别概率与各典型场景的储能配置，得到最终的储能配置方案。本申请的方法及装置能够很好地量化新能源功率波动带来的需求场景不确定性，实现目标期望值的最优化，对提高储能配置的量化决策水平，促进新能源消纳具有积极作用。
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公开(公告)号：CN110797884B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN201911074507.0
申请日：2019-11-06
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国网河南省电力公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本申请涉及一种模拟AGC调频确定储能容量方法和装置。本申请考虑风电、光伏发电的数据计算得到净负荷波，将净负荷波进行EMD分解和频谱分析，得到若干个IMF。分别根据每个IMF设置若干种截止频率把调频需求分成高频分量和低频分量，并且根据高频分量确定储能的功率和，将不含储能的系统和不同储能容量下的系统分别进行随机生产模拟，并根据频率指标对不同情况的结果进行对比，最终确定最优的储能容量。使得最终确定的储能容量具有科学性，能够较好地适配实际情况。
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公开(公告)号：CN109742753B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201811434937.4
申请日：2018-11-28
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了省调AVC优化调度的改进方法及系统，改进装置将省调AVC系统和地调AVC系统各自管辖范围内相关联的电网模型联合起来，形成省调‑地调联合电网模型，进行无功优化，建立联合优化模型；由省调AVC系统实现优化计算，生成一级控制指令；地调AVC系统对一级控制指令进行处理，形成二级控制指令并下发给各变电站AVC系统执行。本发明建立了计及变电站AVC实际可能达到的调节效果的联合优化模型，并将其运用到省调AVC控制平台上，形成了采用联合优化计算的软三级电压控制模式，提高系统的无功控制效率，确定考虑网络有功损耗和电压越界最小的发电机无功出力、无功设备投切状态以及变压器分接头档位最优值，改善省网无功控制效率，提高省网无功控制精度。
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