一种无人机进狭窄空间的路径规划方法及装置

    公开(公告)号:CN113109852B

    公开(公告)日:2024-03-12

    申请号:CN202110264695.4

    申请日:2021-03-11

    IPC分类号: G01S19/46 G01S15/08

    摘要: 本发明公开一种无人机进狭窄空间的路径规划方法及装置,方法包括:建立三维坐标系,并对狭窄空间进行三维划分为至少三个平面;测量无人机的不同角度与某一平面的距离,并确定无人机的第一航行角度和第一航行路线;判断无人机与某一平面的间距是否达到预设间距值;若无人机与某一平面的间距达到预设间距值,测量无人机的不同角度与另一平面的距离,并确定无人机的第二航行角度和第二航行路线,直至无人机移动至目标点的正上方。通过测量不同角度无人机与各个不同面的距离,求出无人机与平面最小距离的角度为无人机的航行角度,通过调整无人机姿态来改变无人机的航向,最终使无人机沿着确定的路径到达目标位置,这样提高了无人机工作的效率。

    一种基于数据驱动的小电流接地系统故障辨识方法及装置

    公开(公告)号:CN112986754B

    公开(公告)日:2021-10-19

    申请号:CN202110509657.0

    申请日:2021-05-11

    IPC分类号: G01R31/08 G01R31/52

    摘要: 本发明公开一种基于数据驱动的小电流接地系统故障辨识方法及装置,方法包括:对三相电压数据和零序电压数据进行分析,并通过灵敏度系数对分析后的至少一个故障段进行合;响应于获取的至少一个故障段的零序电压数据,判断至少一个故障段的零序电压数据的故障类型;若至少一个故障段的零序电压数据的故障类型为接地型故障,基于电压峰值比较阈值法判断接地型线路故障类型及接地型线路故障相别。通过引入灵敏度系数,能够将一个周期内的检测到的故障突变时刻视为同一故障,使得在启发式分割算法分析完成后,可以得到故障段个数、截取的故障运行时数据、故障发生时刻,有效地解决了仅根据电压突变量造成故障起始时刻误判问题。