公开(公告)号：CN114705192B

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202210346957.6

申请日：2022-04-03

Applicant: 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司

Inventor： 何光华 ,  柏仓 ,  张志坚 ,  徐骏 ,  卞栋 ,  徐雅惠 ,  齐金龙 ,  黄薛凌 ,  施子凡 ,  刘铭扬

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/10

Abstract: 隧道环境下旋翼无人机自主导航方法及系统，在隧道内的顶部等间距地布置n个超宽带定位基站，采集每个基站的经纬度坐标；其中，隧道的一端作为起点，部署第1个基站；将起点的经纬度坐标设置为机载超宽带标签的经纬度初始坐标；测量旋翼无人机到隧道两侧内壁的直线距离和当前的航向；利用超宽带标签与基站进行通信，确定旋翼无人机当前的绝对轴向位置和累积角度；根据绝对轴向位置确定目标点位置，根据累积角度修正航向，同时利用旋翼无人机到隧道两侧内壁的直线距离修正旋翼无人机的水平位置。采用超宽带基站进行隧道环境下的一维定位，基于传感器技术对位置累计误差进行及时修正，满足隧道环境内的旋翼无人机进行长距离飞

公开(公告)号：CN114705192A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210346957.6

申请日：2022-04-03

Applicant: 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司

Inventor： 何光华 ,  柏仓 ,  张志坚 ,  徐骏 ,  卞栋 ,  徐雅惠 ,  齐金龙 ,  黄薛凌 ,  施子凡 ,  刘铭扬

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/10

Abstract: 隧道环境下旋翼无人机自主导航方法及系统，在隧道内的顶部等间距地布置n个超宽带定位基站，采集每个基站的经纬度坐标；其中，隧道的一端作为起点，部署第1个基站；将起点的经纬度坐标设置为机载超宽带标签的经纬度初始坐标；测量旋翼无人机到隧道两侧内壁的直线距离和当前的航向；利用超宽带标签与基站进行通信，确定旋翼无人机当前的绝对轴向位置和累积角度；根据绝对轴向位置确定目标点位置，根据累积角度修正航向，同时利用旋翼无人机到隧道两侧内壁的直线距离修正旋翼无人机的水平位置。采用超宽带基站进行隧道环境下的一维定位，基于传感器技术对位置累计误差进行及时修正，满足隧道环境内的旋翼无人机进行长距离飞行的高精度导航需求。