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公开(公告)号：CN107877518B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201711204314.3
申请日：2017-11-27
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网江西省电力有限公司 , 国网江西省电力有限公司检修分公司
摘要： 本发明公开一种巡检机器人及其防坠落方法和装置，在巡检机器人的前方外表面设置双目相机，双目相机拍摄巡检机器人的前方地面，基于双目视觉技术，获取前方地面距离双目相机的实际距离，并通过与预设的距离阈值进行比较，以确定前方是否为危险区域，进而避免巡检机器人发生坠落，减少巡检机器人因跌落带来的损害，提高巡检机器人巡检过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN107877518A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711204314.3
申请日：2017-11-27
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网江西省电力有限公司 , 国网江西省电力公司检修分公司
摘要： 本发明公开一种巡检机器人及其防坠落方法和装置，在巡检机器人的前方外表面设置双目相机，双目相机拍摄巡检机器人的前方地面，基于双目视觉技术，获取前方地面距离双目相机的实际距离，并通过与预设的距离阈值进行比较，以确定前方是否为危险区域，进而避免巡检机器人发生坠落，减少巡检机器人因跌落带来的损害，提高巡检机器人巡检过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN109035275B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201810660865.9
申请日：2018-06-25
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站室内设备声音状态识别方法及系统，将声音信号绝对值波形图转化为二维波形图，对二维波形图灰度化和二值化，计算水平投影，并进行边缘检测，分割直线提取，计算分割的面积比值，并将分割后的面积比例与设定的阈值比较，若其大于阈值，则对应的声音信号为异常，否则，则对应的声音信号为正常，本发明的正确率高，可以满足实时监控分析的要求。
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公开(公告)号：CN112350441A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011212251.8
申请日：2020-11-03
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种变电站在线智能巡视系统及方法，获取主辅设备监控系统的联动信号，能够做到融合多维信息；同时，利用不同执行系统并发执行相应子任务，保证了巡检效率；基于各个执行系统所采集数据，融合了多维度检测数据，并进行全自动智能识别、分析，形成联动复核；本发明能够实现变电站的自动化全覆盖在线巡视，异常故障的自动复核处置，运维人员远程运维管理，解决了机器人巡检存在巡视盲区、单一视频覆盖范围小、故障应急处置不及时等问题，提高了变电站设备巡检的全面性、准确性、智能性，提升了变电站内系统联动能力。
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公开(公告)号：CN112289341A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011212259.4
申请日：2020-11-03
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站设备声音异常识别方法及系统，包括：获取变电站目标设备的声音信息，并对所述声音信息进行预处理；对于预处理后的声音信息，进行声纹特征提取；其中，所述声纹特征至少包括FBank特征、分贝、基频、短时能量、短时过零率和相关性系数；将提取的声纹特征输入到训练好的声纹识别模型，输出识别结果；基于识别结果判断目标设备的运行状态。本发明通过多元的麦克风阵列进行数据的定向采集，采集到的声音比较纯净，而单个麦克风采集的声音信号是多方位声音信号的叠加，能够提高声音数据采集的准确率。
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公开(公告)号：CN107665348B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201710882172.X
申请日：2017-09-26
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种变电站数字仪表的数字识别方法和装置，该方法和装置应用于对变电站进行巡检的电子设备，具体为对变电站的数字仪表的待识别图像进行粗定位，得到待识别图像的中的数字感兴趣区域；对数字感兴趣图像进行精确定位，得到多个分割区域；对多个分割区域进行识别，最终得到数字仪表的正确读数。在将该方法应用于机器人的情况下，就可以通过机器人对变电站进行巡检且能够得到正确的巡检结果，也就能够使机器人替代人工对变电站进行巡检，从而能够大幅提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN112311097B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202011210596.X
申请日：2020-11-03
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： H02J13/00
摘要： 能力。本发明提供了一种变电站在线智能巡视集中监控系统及方法，与主辅监控系统进行联动交互，获取主辅设备联动信号，根据联动信号获取相关联的设备点位列表，根据设备点位和预先配置的联动策略构建巡检任务或根据需求创建巡检任务；将巡检任务下发至相应的站端，对站端进行集中控制，各站端将对应巡检任务拆分为多个子任务，分别由不同巡检执行系统并发执行相应子任务；接收各站端自身各巡检执行系统并发执行相应子任务所采集的多维巡检数据；利用云边协同方法，确定各站端所采用的智能分析算法，基于所述多维巡检数据，利用所述智能分析算法进行设备状态进行识别，根据识别结果进行告警或/和设备运维。本发明解决了机器人巡检存在巡视盲区、单一视频覆盖范围小、故障应急
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公开(公告)号：CN112311097A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011210596.X
申请日：2020-11-03
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： H02J13/00
摘要： 本发明提供了一种变电站在线智能巡视集中监控系统及方法，与主辅监控系统进行联动交互，获取主辅设备联动信号，根据联动信号获取相关联的设备点位列表，根据设备点位和预先配置的联动策略构建巡检任务或根据需求创建巡检任务；将巡检任务下发至相应的站端，对站端进行集中控制，各站端将对应巡检任务拆分为多个子任务，分别由不同巡检执行系统并发执行相应子任务；接收各站端自身各巡检执行系统并发执行相应子任务所采集的多维巡检数据；利用云边协同方法，确定各站端所采用的智能分析算法，基于所述多维巡检数据，利用所述智能分析算法进行设备状态进行识别，根据识别结果进行告警或/和设备运维。本发明解决了机器人巡检存在巡视盲区、单一视频覆盖范围小、故障应急处置不及时等问题，提高了变电站设备巡检的全面性、准确性、智能性，提升了变电站内系统联动能力。
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公开(公告)号：CN112258641A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011210613.X
申请日：2020-11-03
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种巡检点自动化配置系统、方法、存储介质、设备及机器人，获取巡检场所的三维模型，对三维模型进行预处理；对预处理后的模型进行基准坐标系的配置，进行巡检场所内目标对象的识别，并获取目标对象的位姿、大小信息，提取巡检场所内的可通行路径；配置巡检点与目标对象之间距离范围、与目标对象的平面法线偏差角度范围的约束条件；遍历目标对象，根据单一目标对象的位姿、大小及可通行路径信息计算合法配置区域；对单一目标对象合法配置区域进行全局优化，针对公共交叉区域和不交叉区域，在约束条件下，求解最优巡检点的坐标，得到巡检点信息。本发明能够实现巡检点的自动化准确、高效配置。
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公开(公告)号：CN110826647A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911253596.5
申请日：2019-12-09
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本公开提供了一种电力设备异物外观自动检测方法及系统，获取变电站内检测图像，将图片压缩至指定像素数值；调整图片的旋转角度和色度参数；调整后的一部分图像作为训练数据集，利用深度神经网络对训练数据集进行前向传播操作，得到每层以及总的损失值，其中总的损失值包括边界框是否包含物体的置信度损失以及每个边界框的各个类别损失以及边界框的位置损失；根据损失对各层权重进行反向传播操作，得到训练后的深度学习模型，利用其进行图像中变电站异物外观的检测。
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