公开(公告)号：CN107962016B

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN201710442849.8

申请日：2017-06-13

Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 ,  国网智能科技股份有限公司 ,  国网山东省电力公司济宁供电公司 ,  国家电网有限公司

Inventor： 李建祥 ,  杜军 ,  王彦良 ,  白万建 ,  许玮 ,  李振杰 ,  慕世友 ,  任杰 ,  赵岩 ,  李超英 ,  陈晓红 ,  陈玉峰 ,  赵金龙 ,  许磊 ,  刘宗杰 ,  李健 ,  王振利 ,  陈强 ,  董旭 ,  张岩

IPC: B08B3/02 ,  B08B13/00 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明公开了一种自定位的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，用激光传感器采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，利用视觉传感器采集的数据，与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，同时利用倾斜角传感器实时检测机器人的倾斜角度，依此角度信息，对伺服定位指令进行修正，驱动水枪运动，瞄准绝缘子串。本发明采用全自动实时监测，能够保证水冲洗机器人在清洗绝缘子串时能够正确根据自身姿态以及与绝缘子串的距离和相对角度进行自定位，进而自调整，实现自动精确冲洗。

公开(公告)号：CN107972038B

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN201710432148.6

申请日：2017-06-09

Applicant: 国网智能科技股份有限公司

Inventor： 蒋斌 ,  苏建军 ,  许玮 ,  李振杰 ,  慕世友 ,  任志刚 ,  任杰 ,  赵岩 ,  李超英 ,  傅孟潮 ,  陈玉峰 ,  李建祥 ,  赵金龙 ,  李健 ,  王振利 ,  陈强 ,  董旭

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明公开了一种自主变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，包括升降冲洗机构、移动机构和控制系统，升降冲洗机构包括绝缘支撑、设置于绝缘支撑上端的水枪、以及带动水枪进行竖直和水平方向上运动的垂直摆动油缸与水平摆动油缸；控制系统包括控制器和传感器组，控制系统融合传感器组采集的工作参数，对升降冲洗机构和移动机构进行相应控制，使得机器人在保证绝缘防护的基础上自主完成一冲两回或一冲多回的冲洗作业。本发明实现了冲洗机器人的小型化和智能化。