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公开(公告)号：CN105429133B
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201510890607.6
申请日：2015-12-07
摘要： 本发明公开了一种面向信息网络攻击的电网脆弱性节点评估方法，包括以下步骤：生成电网信息物理系统的拓扑框架，该框架模型包含电网物理系统的全部目标状态；构造信息攻击作用位置和方式；系统脆弱性的评估。本发明能够从全局角度、结合信息网络的恶意攻击，分析电网信息物理系统中存在的脆弱性，更为客观准确；为电网公司和有关部门提供安全防御意见和建议，保证输电网和配电网的信息安全和稳定运行。
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公开(公告)号：CN105429133A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510890607.6
申请日：2015-12-07
CPC分类号： Y02E60/76 , Y04S40/22 , H02J3/00 , G06F17/5036 , H02J2003/007
摘要： 本发明公开了一种面向信息网络攻击的电网脆弱性节点评估方法，包括以下步骤：生成电网信息物理系统的拓扑框架，该框架模型包含电网物理系统的全部目标状态；构造信息攻击作用位置和方式；系统脆弱性的评估。本发明能够从全局角度、结合信息网络的恶意攻击，分析电网信息物理系统中存在的脆弱性，更为客观准确；为电网公司和有关部门提供安全防御意见和建议，保证输电网和配电网的信息安全和稳定运行。
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公开(公告)号：CN105515017A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510920820.7
申请日：2015-12-11
IPC分类号： H02J3/24
CPC分类号： Y02E60/728 , Y04S10/265 , H02J3/24
摘要： 本发明公开了一种计及信息安全约束的广域测量系统PMU优化配置方法，本发明通过对广域测量系统WAMS中PMU设备的合理优化配置，在保证系统可观性的前提下，使其在面对信息攻击时，可以将状态估计的计算结果偏差限定在设定的阈值之内。本方法在考虑系统安全性时，针对攻击者会考虑电力系统网络脆弱节点或攻击危害影响最大节点来实施信息篡改攻击的可能，保证了系统即使面对最极端的信息篡改攻击选点，也可以保证使其状态估计偏差控制在预设的可以接受的范围内。该方法能在保证系统可观性的前提下，降低系统在受到此类恶意信息篡改攻击时状态估计的偏移，使其控制在预设的可以接受的范围内，达到维护电力信息物理系统安全性的目的。
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公开(公告)号：CN105515017B
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201510920820.7
申请日：2015-12-11
IPC分类号： H02J3/24
CPC分类号： Y02E60/728 , Y04S10/265
摘要： 本发明公开了一种计及信息安全约束的广域测量系统PMU优化配置方法，本发明通过对广域测量系统WAMS中PMU设备的合理优化配置，在保证系统可观性的前提下，使其在面对信息攻击时，可以将状态估计的计算结果偏差限定在设定的阈值之内。本方法在考虑系统安全性时，针对攻击者会考虑电力系统网络脆弱节点或攻击危害影响最大节点来实施信息篡改攻击的可能，保证了系统即使面对最极端的信息篡改攻击选点，也可以保证使其状态估计偏差控制在预设的可以接受的范围内。该方法能在保证系统可观性的前提下，降低系统在受到此类恶意信息篡改攻击时状态估计的偏移，使其控制在预设的可以接受的范围内，达到维护电力信息物理系统安全性的目的。
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公开(公告)号：CN106713354A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710051383.9
申请日：2017-01-23
申请人： 全球能源互联网研究院 , 国家电网公司 , 国网河北省电力公司 , 浙江大学
CPC分类号： H04L63/1466 , H04L41/145 , H04L63/20
摘要： 本发明公开了一种基于不可检测信息攻击预警的ECPS脆弱性节点评估方法，是根据电力信息物理系统中电力系统的物理拓扑图生成电力信息物理系统局部模型，分析一般性信息攻击与拓扑条件下不可检测信息攻击的预警并评估其危害，提前感知ECPS的潜在风险，得到更为准确的分析结果，使电网公司可以从全局的角度评估ECPS的运行状况，并及时加强对脆弱性环节的保护，保护ECPS的安全稳定运行。并且在分析单节点信息攻击的基础上，实现了面向多节点信息攻击的预警。此外，在真实系统中信息攻击往往具备持续性，本发明在瞬时信息攻击分析的基础上增加了对持续性信息攻击的预测，评估了节点与ECPS整体的脆弱性。因此，本发明的技术框架更为综合全面。
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公开(公告)号：CN104165580B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410361055.5
申请日：2014-07-25
申请人： 浙江大学 , 浙江大学华南工业技术研究院 , 广州瓦良格机器人科技有限公司
IPC分类号： G01B7/30
摘要： 本发明公开了一种磁导式绝对角度检测系统，现有的环形变压器的体积较大，绕线工艺的复杂，制造成本高；本发明包括磁导式绝对角度检测装置和角度检测信号处理装置；所述的磁导式绝对角度检测装置，包括第一定子、第二定子、第一线圈组、第二线圈组、第三线圈组、第四线圈组、隔磁垫片、第一接线板、第二接线板、第一转子、第二转子；本发明可以保证在绝对角度信息可得的情况下，对于角度值进行细化，提高了检测精度。本发明相比于传统磁阻式旋转变压器测量精度高，结构上简单实用，发展前景较好。
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公开(公告)号：CN104165581B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410361069.7
申请日：2014-07-25
申请人： 浙江大学 , 浙江大学华南工业技术研究院 , 广州瓦良格机器人科技有限公司
IPC分类号： G01B7/30
摘要： 本发明公开了一种磁导式绝对角度检测系统，现有的环形变压器的体积较大，绕线工艺的复杂，制造成本高；本发明包括磁导式绝对角度检测装置和角度检测信号处理装置；所述的磁导式绝对角度检测装置，包括第一定子、第二定子、第一线圈组、第二线圈组、隔磁垫片、第一接线板、第二接线板、第一转子、第二转子；本发明提高了检测精度，相比于传统磁阻式旋转变压器减少了两组绕组，结构上简单实用，发展前景较好。
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公开(公告)号：CN107203204B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201710367405.2
申请日：2017-05-23
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及一种基于随机森林和二维码模式识别的移动机器人，包括摄像头、二维码识别模块、通讯模块、温度传感器、湿度传感器、控制器、电机驱动模块、运动电机和工作电机。二维码用于移动机器人在农业场所中的模式识别和定位，摄像头则是用于监测农作物情况，并将其作为输入，通过随机森林算法建立的模型进行行为决策，所述二维码识别模块和摄像头都由串口与控制器进行通讯，移动机器人读取信息再进行运动控制和决策作业。本发明专利设计合理，由二维码识别模块进行识别和定位，再加之摄像头监测的结果结合随机森林模型进行作业行为决策，能够达到农业自动化，减少人工参与的目的，达到了预期效果，具有成本低、运动精准，效率高。
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公开(公告)号：CN105792357B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201610300969.X
申请日：2016-05-06
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于混合测量的分布式无线传感网络的节点定位方法，其为混合测量下的定位问题提供了一个统一的解决问题的方案，每个节点可以拥有不同的测量能力，包括距离、角度和相对位置测量；在这种情况下，本发明分布式算法使得每个未知节点可以估计出自己的未知，每个节点无需配备类似指南针的设备来统一局部坐标系的方向，在恶劣的环境中增加了定位的灵活性；此外本发明算法具有指数收敛的性质，收敛速度快，而且可以全局收敛，算法不会使估计值陷入局部最优值。
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公开(公告)号：CN105872987A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610262187.1
申请日：2016-04-22
申请人： 浙江大学
CPC分类号： H04W4/06 , H04W64/00 , H04W64/003 , H04W64/006 , H04W84/18
摘要： 本发明公开了一种基于单移动机器人的分布式无线传感网络节点定位方法，其利用单个配备GPS的移动机器人辅助无线传感器网络进行定位，移动机器人在无线传感器网络内最少只需要进行三次广播即可；每个未知节点不需要能直接测量到机器人，只需要和邻居节点进行通信就可以进行定位，网络拓扑连接更加灵活。同时本发明方法不需要全局信息，每个未知节点仅仅需要和邻居节点通信即可，算法具有指数收敛性质，收敛速度快，而且是全局收敛，不会陷入局部最优值。
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