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公开(公告)号：CN109634305A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811574106.7
申请日：2018-12-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中科院合肥技术创新工程院 , 国家电网有限公司
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/101
Abstract: 本发明公开了一种基于图像辅助定位的无人机位姿调整方法，包括以下步骤：无人机启动飞行后依据RTK定位飞至目标位置点，利用机载摄像机对标记点进行图像拍摄；对拍摄图像进行预处理以及检测识别标记点，判断标记点是否在图像范围，如果标记点不在范围内，利用RTK进行重新定位，直至标记点出现在图像中；将识别出标记点的当前图像与具有目标点的标准图像进行匹配，计算当前图像的偏移量，若偏移量在预先设定的阈值范围内，则无人机无需调整当前位姿；若偏移量超过预先设定的阈值，则无人机进行摄像头方位角的调整，直至满足偏移量小于预先设定的阈值。还公开了一种无人机位姿调整系统，本发明利用静态的图像实现无人机智能化自主飞行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109739257A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811572536.5
申请日：2018-12-21
Applicant: 中科院合肥技术创新工程院 , 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种融合卫星导航与视觉感知的巡检无人机停机方法，包括以下步骤：S1：无人机接收到降落指令后，通过GPS导航进行粗定位飞至指定经纬度，并开启摄像头进行拍摄；S2：将实际拍摄得到的图像进行灰度化二值化处理，对图像进行特征识别，通过视觉导航判断无人机是否到达机坪上；S3：当无人机开启视觉降落模式后，实时调整摄像头成像焦距，规划下降路径以及降落动作；S4：判断无人机是否完成降落动作。还公开了采用该停机方法的巡检无人机停机系统。本发明采用GPS导航技术与视觉导航相融合的导航技术，可以大大提高无人机停机的精度。
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公开(公告)号：CN109669474A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811572546.9
申请日：2018-12-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中科院合肥技术创新工程院 , 国家电网有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于先验知识的多旋翼无人机自适应悬停位置优化算法，包括以下步骤：S1：在已有3D杆塔模型空间中点选需检测点，并获取需检测点的3D坐标；S2：根据先验知识包括先验杆塔模型、先验历史巡查数据，并结合待执行任务，获得若干个悬停位估计点和姿态角估计点；S3：通过无人机执行指令，调整摄像云台角度和相机倍率对单个悬停位估计点及姿态角估计点进行修正；S4：重复步骤S3，得到优化后的悬停点位置和姿态角。本发明根据先验知识对悬停位估计点和姿态角估计点进行修正，通过优化算法找到最佳悬停点以及姿态角，进而提高了无人机的工作质量。
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公开(公告)号：CN118465464A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410647310.6
申请日：2024-05-23
Applicant: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司六安供电公司
Abstract: 本申请涉及一种劣化绝缘子带电检测装置及使用方法，其中，该劣化绝缘子带电检测装置包括无人机，所述无人机的底部设置有控制器，所述控制器的侧部设置有伸缩杆，所述伸缩杆远离所述控制器的一端转动连接有两个定位罩；所述定位罩包括外框，所述外框的内侧面设置有若干电场传感器，所述电场传感器与所述控制器相连接；所述定位罩的外框的端部与所述伸缩杆的端部转动连接，并且，两个所述外框能够相互靠近或相互远离。通过本申请，能够将绝缘子包围在定位罩内，使得电场传感器的检测角度和检测距离基本保持不变，提高对绝缘子检测的精确度，解决了相关技术中存在的检测结果受环境因素影响较大的问题。
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公开(公告)号：CN109669474B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN201811572546.9
申请日：2018-12-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中科院合肥技术创新工程院 , 国家电网有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于先验知识的多旋翼无人机自适应悬停位置优化算法，包括以下步骤：S1：在已有3D杆塔模型空间中点选需检测点，并获取需检测点的3D坐标；S2：根据先验知识包括先验杆塔模型、先验历史巡查数据，并结合待执行任务，获得若干个悬停位估计点和姿态角估计点；S3：通过无人机执行指令，调整摄像云台角度和相机倍率对单个悬停位估计点及姿态角估计点进行修正；S4：重复步骤S3，得到优化后的悬停点位置和姿态角。本发明根据先验知识对悬停位估计点和姿态角估计点进行修正，通过优化算法找到最佳悬停点以及姿态角，进而提高了无人机的工作质量。
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公开(公告)号：CN120011780A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202411868528.0
申请日：2024-12-18
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司
IPC: G06F18/213 , G06F18/214 , G06Q10/20 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种数据联合特征的输电线路覆冰舞动预警方法与系统，涉及输电线路风险预测技术领域，通过收集包括风速、风向等气象数据及线路张力数据，再提取风向频率、风速风向联合概率、湿度波动幅度、气压与风速相关性和张力波动幅度等多类特征作为环境状态输入DQN算法模型，算法依行动定义输出并经奖励机制训练，最后由运维人员反馈除冰效果与线路舞动情况，有效保障输电线路安全稳定运行，提高预警准确性与有效性，降低运维成本并增强电力系统整体安全性。
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