公开(公告)号：CN110181534A

公开(公告)日：2019-08-30

申请号：CN201910549821.3

申请日：2019-06-24

申请人： 国网安徽省电力有限公司 ,  中科院合肥技术创新工程院 ,  安徽送变电工程有限公司 ,  合肥中科蓝睿科技有限公司

发明人： 张金峰 ,  姬书军 ,  孙丙宇 ,  张必余 ,  孙磊 ,  朱冠旻 ,  李凯 ,  龚志文 ,  刘军 ,  刘勇 ,  罗义华

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16

摘要： 一种攀爬机器人，本发明涉及机器人技术领域，它包含机身、主关节、攀爬关节、攀爬腿、电磁铁、锂电池、电路板；机身的周边连接有若干个主关节，每个主关节上均连接有攀爬关节，每个攀爬关节上均连接有攀爬腿；机身的内部设有锂电池和电路板，锂电池与电路板中的PLC电连接，电路板中的PLC与每个主关节、攀爬关节以及电磁铁电控连接。其能够稳定地吸附于高空建筑物上，且进行上下攀爬，满足不同的攀爬需要，实用性更强。

公开(公告)号：CN112278108A

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN202011092846.4

申请日：2020-10-13

申请人： 国网安徽省电力有限公司 ,  合肥中科蓝睿科技有限公司

发明人： 姬书军 ,  张金锋 ,  刘勇 ,  王坤 ,  何辉 ,  刘大平 ,  刘承志 ,  汪胜和 ,  黄杰 ,  李凯

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种攀爬机器人。本发明包括主机以及夹爪；夹爪包括固定座以及夹持端，夹持端由两根对称的爪杆配合形成，爪杆可沿配套的旋转滑套的轴向作直线往复动作，旋转滑套再通过铅垂铰接座铰接于固定座上；固定座包括水平设置的下安装板，下安装板正上方布置推拉板，各爪杆的尾端处铅垂推拉轴的两轴端分别配合下安装板处定向槽与推拉板处引导槽；推拉板通过水平驱动组件驱动从而产生垂直铅垂推拉轴方向的水平往复动作；本固定座还包括V型块。本发明可实现沿角钢塔的攀爬过程中的力封闭性和形状封闭性，从而有效确保攀爬作业的动作稳定性及动作可靠性，保障输电系统安全可靠运行。

公开(公告)号：CN113479272A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110685005.2

申请日：2021-06-21

申请人： 国网安徽省电力有限公司 ,  合肥中科蓝睿科技有限公司

发明人： 张金锋 ,  张天忠 ,  罗义华 ,  汪胜和 ,  孙磊 ,  陈晨 ,  郭兴源 ,  孙丙宇 ,  姚德亮 ,  吴雪莲 ,  何辉 ,  席照才 ,  韩清江 ,  李凯

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种具有避障功能的自适应式角钢夹持组件。本发明包括固定座，固定座上布置抵压部以及夹持部；夹持部处爪杆包括后杆体和前杆体；摆动导向套上贴附式的固定有限位弹片，限位弹片的首端伸出摆动导向套且沿摆动导向套径向向爪杆处弯折，直至抵紧在爪杆外壁处；前杆体的尾端对应限位弹片的弯折端而凹设有缺口，在铅垂轴露出摆动导向套的筒腔外时，该弯折端能在限位弹片弹性力作用下卡入缺口内，此时前杆体和后杆体之间角度大于180°。本发明具备更高的工作可靠性和稳定性，在进一步确保实现其沿电力角钢塔的攀爬过程中的力封闭效果和形状封闭效果的同时，体积更为小巧紧凑。

公开(公告)号：CN216102486U

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202121382981.2

申请日：2021-06-21

申请人： 国网安徽省电力有限公司 ,  合肥中科蓝睿科技有限公司

发明人： 张金锋 ,  张天忠 ,  罗义华 ,  汪胜和 ,  孙磊 ,  陈晨 ,  郭兴源 ,  孙丙宇 ,  姚德亮 ,  吴雪莲 ,  何辉 ,  席照才 ,  韩清江 ,  李凯

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本实用新型属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种具有避障功能的自适应式角钢夹持组件。本实用新型包括固定座，固定座上布置抵压部以及夹持部；夹持部处爪杆包括后杆体和前杆体；摆动导向套上贴附式的固定有限位弹片，限位弹片的首端伸出摆动导向套且沿摆动导向套径向向爪杆处弯折，直至抵紧在爪杆外壁处；前杆体的尾端对应限位弹片的弯折端而凹设有缺口，在铅垂轴露出摆动导向套的筒腔外时，该弯折端能在限位弹片弹性力作用下卡入缺口内，此时前杆体和后杆体之间角度大于180°。本实用新型具备更高的工作可靠性和稳定性，在进一步确保实现其沿电力角钢塔的攀爬过程中的力封闭效果和形状封闭效果的同时，体积更为小巧紧凑。

公开(公告)号：CN213921288U

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202022294221.8

申请日：2020-10-13

申请人： 国网安徽省电力有限公司 ,  合肥中科蓝睿科技有限公司

发明人： 姬书军 ,  张金锋 ,  刘勇 ,  王坤 ,  何辉 ,  刘大平 ,  刘承志 ,  汪胜和 ,  黄杰 ,  李凯

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本实用新型属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种攀爬机器人。本实用新型包括主机以及夹爪；夹爪包括固定座以及夹持端，夹持端由两根对称的爪杆配合形成，爪杆可沿配套的旋转滑套的轴向作直线往复动作，旋转滑套再通过铅垂铰接座铰接于固定座上；固定座包括水平设置的下安装板，下安装板正上方布置推拉板，各爪杆的尾端处铅垂推拉轴的两轴端分别配合下安装板处定向槽与推拉板处引导槽；推拉板通过水平驱动组件驱动从而产生垂直铅垂推拉轴方向的水平往复动作；本固定座还包括V型块。本实用新型可实现沿角钢塔的攀爬过程中的力封闭性和形状封闭性，从而有效确保攀爬作业的动作稳定性及动作可靠性，保障输电系统安全可靠运行。

公开(公告)号：CN116962649B

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311205474.5

申请日：2023-09-19

申请人： 安徽送变电工程有限公司 ,  国网安徽省电力有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 单长孝 ,  李凯 ,  张文涛 ,  汪宏春 ,  张必余 ,  余刚 ,  刘云飞 ,  黄朝永 ,  陈晨 ,  张志争 ,  纪大付 ,  刘国强 ,  李延军 ,  赵瑞旺 ,  施怀礼 ,  刘峰 ,  田埂

IPC分类号： H04N7/18 ,  H04N23/695 ,  G06V20/52 ,  G06T17/00

摘要： 本发明涉及监控系统部署技术领域，具体地说，涉及一种图像监控调整系统。该图像监控调整系统用于分别实现2个相邻相机的拍摄角度的调整，包括点云数据库、三维点云生成单元、旋转矩阵计算单元以及角度调节单元。本发明能够基于所获取的输电线路点云数据，实现对施工现场的监控系统部署的指引，尤其是能够较佳地实现单个相机的拍摄角度的自动调整。(56)对比文件US 2018192006 A1,2018.07.05US 2019197734 A1,2019.06.27US 2019221003 A1,2019.07.18US 2023133685 A1,2023.05.04WO 2022222121 A1,2022.10.27胡方超.基于三维点云分析的智能汽车目标检测方法研究.中国博士学位论文全文数据库（电子期刊）.2019,全文.

公开(公告)号：CN117303108A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311062674.X

申请日：2023-08-23

申请人： 安徽送变电工程有限公司 ,  国网安徽省电力有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 李凯 ,  锯忠明 ,  张文涛 ,  孟文志 ,  丁巍 ,  胡立 ,  杨少春 ,  关绍峰 ,  单长孝 ,  余刚 ,  裴明慧 ,  赵瑞旺 ,  姚士超

IPC分类号： B65H54/553 ,  B65H54/28 ,  B65H67/04

摘要： 本发明涉及尾绳收绳机技术领域，具体地说，涉及一种尾绳收绳机及使用方法。其包括机架；机架处装配有用于绕线的绕线盘和用于给予绕线盘动力的动力部，机架处设有中间轴；中间轴沿其轴线方向上的两端分别与作为第一连接端的动力部输出端和作为第二连接端的绕线盘轴部均可拆卸连接；绕线盘轴部远中间轴的另一端通过轴部安装结构与机架可拆卸连接；动力部通过装配结构与机架可拆卸装配；机架处还布置有链轮传动总成。具体说明地，本发明中的尾绳收绳机能够通过中间轴将动力部与绕线盘之间稳定地装配连接在一起；一方面，由于中间轴直接安装于机架处，中间轴的定位较为稳定。

公开(公告)号：CN108396735B

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN201810455578.4

申请日：2018-05-14

申请人： 安徽送变电工程有限公司 ,  国网安徽省电力有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 朱冠旻 ,  桂和怀 ,  单长孝 ,  李凯 ,  胡亮 ,  陈晨 ,  许克克 ,  韩启云 ,  张炎燚 ,  关绍峰 ,  吴明春 ,  金德磊 ,  闫彬 ,  刘波

IPC分类号： E02D5/34

摘要： 大孔径挖孔桩自升降操作平台，它涉及挖孔桩施工技术领域；三根钢管的上端与连接板铰接，三个铰接点互成120°，连接板的下方焊接有两组用于连接第一定滑轮的挂板，三根钢管的下端分别焊接在钢板上；升降台设置有上下的两块第一格构板，第一格构板之间通过八根圆管连接，操作台位于升降台的下端，操作台由两块第二格构板拼装后与升降台下端的连接件安装连接，两块第二格构板拼装成一个大圆环形状；第一钢丝绳的自由端通过第一定滑轮与作业平台的上端连接。本发明所述的大孔径挖孔桩自升降操作平台，便于操作人员上下及作业的自升降平台，能够为操作人员在桩孔内作业时提供有效的安全保障并提升工作效率及施工质量。

公开(公告)号：CN116176722B

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202211660155.9

申请日：2022-12-23

申请人： 国网安徽省电力有限公司

发明人： 张金锋 ,  刘军 ,  罗义华 ,  汪宏春 ,  刘勇 ,  刘承志 ,  王鹏 ,  姚兰波 ,  王军燕 ,  高方景 ,  张永奈 ,  程华龙 ,  金义 ,  马路遥 ,  张必余 ,  李凯 ,  刘云飞 ,  张文涛

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明公开一种用于单柱钢管杆无人辅助对接的自动攀爬机器人，所述上模块与下模块之间通过伸缩结构相连接，所述伸缩结构的一端与上模块内腔的电机相连接，所述上模块、下模块的外侧均对称等距开设有若干个通孔，每个所述通孔的外侧均活动连接有抱夹单元，分别位于所述上模块、下模块外侧的抱夹单元运动相同且同步，本申请具有上下伸缩、左右扩张和柔性抱夹功能，有效的解决了钢管塔安装过程中存在高空作业保护措施不足的问题和安全隐患问题，实现了机器人自主上下单柱钢管塔，进而实现单柱钢管塔的安装过程无人化，有效的避免了安装人员在高空作业风险。

公开(公告)号：CN115577579B

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202211588279.0

申请日：2022-12-12

申请人： 安徽送变电工程有限公司 ,  国网安徽省电力有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 韩启云 ,  李凯 ,  桂和怀 ,  朱冠旻 ,  王超 ,  靳雨柱 ,  翟光林 ,  吕猛 ,  刘云飞 ,  潘康 ,  吴明春 ,  刘军 ,  刘勇 ,  薛中正

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F17/18 ,  G06F111/10

摘要： 本发明涉及弧垂观测技术领域，具体地说，涉及一种动态弧垂数据拟合方法、系统、设备及存储介质。其在对设于沿线路前进方向依次为塔一和塔二的耐张段中的X#导线进行弧垂观测时，记X#导线在塔一和塔二处的挂点分别为挂点A和挂点B，在X#导线处设置测量点C进行弧垂观测时，能够多次采集数据点，并对数据点进行曲线拟合，通过求取拟合后曲线的极大值点，即可较佳地获取最大观测弧垂。其能够较佳地克服因架空线路的摆动和振动的特性而导致的观测结果具有不确定性的问题，能够较佳地提升弧垂观测的精确性。