公开(公告)号：CN119501944A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411780223.4

申请日：2024-12-05

Applicant: 国网四川电力送变电建设有限公司

Inventor： 贾维 ,  冯瀚 ,  何刚 ,  景文川 ,  李刚 ,  阳建 ,  王泽贵 ,  伍建明 ,  林森 ,  罗肖 ,  杨波 ,  马骏 ,  黄永 ,  吴均 ,  刘锐

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于输电塔切割倒塔技术领域，具体公开了一种机器人的切割控制方法及系统，包括以下步骤：步骤一，根据机器人定位导航确定铁塔支腿切割路径；步骤二，采集姿态数据建立补偿旋转矩阵，并调节机械臂末端的雷达与地面保持平行；步骤三，粗扫定位铁塔支腿位置计算得到机械臂末端始终平行于地面的可达范围；步骤四，通过线轮廓扫描仪精扫获取铁塔支腿上切割路径点位信息；步骤五，基于点位信息对机械臂进行逆运动学求解，移动切割枪开始切割作业。系统包括切割路径导航模块、姿态数据采集模块、机械臂控制模块、点云数据获取模块、切割路径点位信息获取模块和机器人控制模块。本发明能够提高切割拆除作业效率的同时，减少作业过程中的安全隐患。

公开(公告)号：CN119427310A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411780218.3

申请日：2024-12-05

Applicant: 国网四川电力送变电建设有限公司

Inventor： 王泽贵 ,  冯瀚 ,  何刚 ,  景文川 ,  李刚 ,  阳建 ,  贾维 ,  伍建明 ,  林森 ,  罗肖 ,  杨波 ,  马骏 ,  黄永 ,  吴均 ,  刘锐

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B23K7/00 ,  B23K7/10

Abstract: 本发明属于切割设备技术领域，具体公开了一种用于塔材切割的双机械臂智能机器人，包括车体平台和两组履带组件，两组所述履带组件均位于车体平台下方，所述履带组件包括履带、两个行走齿轮和履带支撑体，所述履带支撑体位于履带的内侧且位于两个行走齿轮之间，所述车体平台的一侧连接有两个间隔设置的机械臂，两个所述机械臂上均安装有切割枪；两组所述履带组件的履带支撑体之间连接有能够水平伸缩的履带伸缩连接件，所述车体平台与所述履带伸缩连接件连接，两组所述履带组件之间设有用于驱动所述履带伸缩连接件伸缩运动的驱动单元。本发明能够对输电线路塔材进行自动切割，提高拆除工作效率。