公开(公告)号：CN119336026A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411458711.3

申请日：2024-10-18

Applicant: 国网四川电力送变电建设有限公司

Inventor： 李刚 ,  景文川 ,  阳建 ,  冯翰 ,  徐源 ,  何刚 ,  郎鹏越 ,  罗兆楠 ,  苗峰显 ,  王涛 ,  刘锐军 ,  何朝明 ,  余游 ,  余林 ,  刘洋 ,  王显富 ,  黄韬

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本申请公开了一种用于六足机器人的行走控制方法、装置及介质，涉及六足机器人的控制领域，其技术方案要点是：采集六足机器人当前时刻的位置信息、状态信息以及所处环境的环境信息；根据环境信息判断行走路径是否存在障碍物，若存在障碍物，则根据当前位置信息重新规划行走路径，否则保持行走路径不变；根据行走路径生成路径点位列表，根据路径点位列表，由位置信息和状态信息计算出六足行走在每个路径点的步态参数，基于步态参数控制六足机器人按照行走路径或者调整后的行走路径完成当前时刻步态周期的行走，在检测到六足机器人稳定支撑后，采集下一时刻的位置信息、状态信息以及环境信息，进行下一个步态周期的步态参数的计算。