公开(公告)号：CN111070203B

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN201910987077.5

申请日：2019-10-17

Applicant: 国立大学法人东京大学 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 藤本博志 ,  長谷川显之 ,  高桥太郎

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请涉及控制系统、控制方法和控制程序。根据一个实施例的控制系统包括：电机，其被配置为驱动连杆；第一传感器，其被配置为检测关于由电机驱动的信息或关于驱动装置与负载元件之间的关系的信息作为第一传感器信息；第二传感器，其被配置为检测关于连杆位移的信息作为第二信息；以及，控制单元，被配置为执行驱动装置的反馈控制，以便遵循双惯性系统模型中的命令值，该双惯性系统模型包括负载侧上的惯性系统和驱动侧上的惯性系统。控制单元包括：扰动观测器，其被配置为估计扰动；以及，滤波器，其被配置为将扰动的估计值转换成电机的驱动力。

公开(公告)号：CN111070203A

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201910987077.5

申请日：2019-10-17

Applicant: 国立大学法人东京大学 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 藤本博志 ,  長谷川显之 ,  高桥太郎

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请涉及控制系统、控制方法和控制程序。根据一个实施例的控制系统包括：电机，其被配置为驱动连杆；第一传感器，其被配置为检测关于由电机驱动的信息或关于驱动装置与负载元件之间的关系的信息作为第一传感器信息；第二传感器，其被配置为检测关于连杆位移的信息作为第二信息；以及，控制单元，被配置为执行驱动装置的反馈控制，以便遵循双惯性系统模型中的命令值，该双惯性系统模型包括负载侧上的惯性系统和驱动侧上的惯性系统。控制单元包括：扰动观测器，其被配置为估计扰动；以及，滤波器，其被配置为将扰动的估计值转换成电机的驱动力。