公开(公告)号：CN114396943B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202210039694.4

申请日：2022-01-12

申请人： 国家电网有限公司 ,  国网信息通信产业集团有限公司 ,  国网思极神往位置服务(北京)有限公司

发明人： 刘宝升 ,  李强 ,  李洪斌 ,  刘超 ,  赵峰 ,  毛舒乐 ,  赵建伟 ,  王佩光 ,  赵光 ,  周航帆 ,  傅宁 ,  马胜 ,  马名阳 ,  胡鑫 ,  张永欣

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01S19/47 ,  G01S19/39

摘要： 本发明公开了一种融合定位方法与终端；接收单目摄像头的环境信息，根据环境信息估计单目摄像头的位置和姿态；接收惯性测量单元的第一定位数据，根据单目摄像头的位置和姿态对第一定位数据进行优化；接收惯性导航系统的第二定位数据，根据第二定位数据辅助全球导航卫星系统进行多频多模的实时差分定位，得到第三定位数据；根据第一定位数据以及第三定位数据建立量测方程和状态方程；根据第一定位数据、量测方程和状态方程，采用扩展卡尔曼滤波算法估计状态量误差，并基于状态量误差对第一定位数据进行补偿，得到最终定位数据；综合全球导航卫星系统的长时绝对位置与IMU和单目视觉短时精确推算位置的优点，提高了定位精度。

公开(公告)号：CN114396943A

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202210039694.4

申请日：2022-01-12

申请人： 国家电网有限公司 ,  国网信息通信产业集团有限公司 ,  国网思极神往位置服务(北京)有限公司

发明人： 刘宝升 ,  李强 ,  李洪斌 ,  刘超 ,  赵峰 ,  毛舒乐 ,  赵建伟 ,  王佩光 ,  赵光 ,  周航帆 ,  傅宁 ,  马胜 ,  马名阳 ,  胡鑫 ,  张永欣

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01S19/47 ,  G01S19/39

摘要： 本发明公开了一种融合定位方法与终端；接收单目摄像头的环境信息，根据环境信息估计单目摄像头的位置和姿态；接收惯性测量单元的第一定位数据，根据单目摄像头的位置和姿态对第一定位数据进行优化；接收惯性导航系统的第二定位数据，根据第二定位数据辅助全球导航卫星系统进行多频多模的实时差分定位，得到第三定位数据；根据第一定位数据以及第三定位数据建立量测方程和状态方程；根据第一定位数据、量测方程和状态方程，采用扩展卡尔曼滤波算法估计状态量误差，并基于状态量误差对第一定位数据进行补偿，得到最终定位数据；综合全球导航卫星系统的长时绝对位置与IMU和单目视觉短时精确推算位置的优点，提高了定位精度。