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公开(公告)号：CN105425810A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201511020986.X
申请日：2015-12-29
申请人： 国家电网公司 , 国网冀北电力有限公司检修分公司 , 北京中飞艾维航空科技有限公司
CPC分类号： G05D1/0808 , G05D1/101
摘要： 本申请提供一种多翼型巡检用无人机，包括，自驾仪，用于当巡检用无人机的处于手动操作状态时，生成与巡检用无人机的遥控器输出的控制信号相匹配的PWM控制信号；当巡检用无人机处于自动导航状态时，依据定位系统采集得到的定位坐标计算得到巡检用无人机的当前位置信息，将当前位置信息与预设航线进行对比，依据对比结果输出PWM控制信号控制多翼无人机的每个分桨上的电机的转速。采用其对补偿装置进行巡检时，无需对所述补偿装置进行断电，无需巡检人员靠近补偿装置，给巡检人员的人身安全带来了保证。同时，其可依据预设航线自行调整航向，无需人工干预从而免去了人工控制飞机可能出现的误操作给测试设备带来的不必要的安全隐患。
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公开(公告)号：CN109358650B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201811536661.0
申请日：2018-12-14
申请人： 国网冀北电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司 , 北京中飞艾维航空科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及巡检路径规划方法、装置、无人机和计算机可读存储介质，包括接收远程控制端发送的巡检目标位置集合，从巡检目标位置集合中选取任一巡检目标位置并根据第一预设导航避障条件确定巡检目标位置对应的可选巡检位置集合，计算可选巡检位置集合中每一个可选巡检位置对应的巡检覆盖率，得到巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合，选取巡检覆盖率集合中的最大值对应的可选巡检位置作为巡检目标位置对应的巡检位置，计算巡检目标位置集合中所有巡检目标位置对应的巡检位置，根据第二预设导航避障条件以及所有上述巡检位置，规划出巡检路径集合，根据预设条件从巡检路径集合确定初始巡检路径并沿初始巡检路径巡检导航，增加了无人机巡检导航效率。
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公开(公告)号：CN109471447A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811536686.0
申请日：2018-12-14
申请人： 国网冀北电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司 , 北京中飞艾维航空科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种无人机导航方法，包括将初始导航电文数据、载波相位差分数据以及惯性导航数据进行融合计算得到当前实时定位信息，对当前巡检目标位置进行三维扫描，获取当前巡检目标位置的三维数据信息，将三维数据信息发送至远程控制端进行处理以得到同当前巡检目标位置相对应的扫描位置校正信息，接收远程控制端发送的扫描位置校正信息并进行计算处理，得到巡检校正信息，巡检校正信息包括当前巡检位置偏移信息和当前角度偏移信息，根据当前实时定位信息和巡检校正信息实现巡检导航。此外，还提供一种无人机导航装置、无人机和数据可读存储装置。通过本发明的技术方案，使无人机能够实时调整自身巡检位置和飞行姿态，实现高精度导航。
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公开(公告)号：CN109358650A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811536661.0
申请日：2018-12-14
申请人： 国网冀北电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司 , 北京中飞艾维航空科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及巡检路径规划方法、装置、无人机和计算机可读存储介质，包括接收远程控制端发送的巡检目标位置集合，从巡检目标位置集合中选取任一巡检目标位置并根据第一预设导航避障条件确定巡检目标位置对应的可选巡检位置集合，计算可选巡检位置集合中每一个可选巡检位置对应的巡检覆盖率，得到巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合，选取巡检覆盖率集合中的最大值对应的可选巡检位置作为巡检目标位置对应的巡检位置，计算巡检目标位置集合中所有巡检目标位置对应的巡检位置，根据第二预设导航避障条件以及所有上述巡检位置，规划出巡检路径集合，根据预设条件从巡检路径集合确定初始巡检路径并沿初始巡检路径巡检导航，增加了无人机巡检导航效率。
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公开(公告)号：CN205327407U
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201521128282.X
申请日：2015-12-29
申请人： 国家电网公司 , 国网冀北电力有限公司检修分公司 , 北京中飞艾维航空科技有限公司
IPC分类号： B64C27/12
摘要： 本实用新型公开一种分桨独立供电的多旋翼无人机，包括：无人机本体；安装在所述无人机本体上的多个分桨，所述分桨包括桨臂和桨叶；安装在每个分桨所述桨臂上的电子调速器和与所述电子调速器相连接的电机，所述桨叶安装在与所述电机上；安装在每个分桨所述桨臂中，电压与所述电子调速器和所述电机相适配的电池，所述电池与所述电子调速器和所述电机相连接，为所述电子调速器和所述电机供电。本实用新型提供的分桨独立供电的多旋翼无人机，绝缘性能优良，能够在对绝缘要求较高的环境中使用。
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公开(公告)号：CN209290691U
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201822090266.6
申请日：2018-12-12
申请人： 国网冀北电力有限公司检修分公司 , 国家电网公司 , 北京中飞艾维航空科技有限公司
摘要： 本实用新型提供一种分布式绝缘传动无人机，包括无人机机体、动力机构、绝缘传动机构及旋翼机构，无人机机体具有主机身及多个机臂，多个机臂连接于主机身上；动力机构、绝缘传动机构及旋翼机构均具有多个，且均与机臂的数量相对应；动力机构设于无人机机体的主机身中，绝缘传动机构及旋翼机构设于无人机机体的机臂中，动力机构与绝缘传动机构驱动连接，绝缘传动机构与旋翼机构传动连接。本实用新型分布式绝缘传动无人机采用了一种新颖的驱动方式，通过分布式、绝缘传动的方式驱动无人机，使无人机能达到在高压线路环境、变电站的使用要求，同时，缩短了无人机的电气导通距离，提高了无人机的抗电磁干扰能力，保障无人机的使用安全性。
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公开(公告)号：CN205469859U
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201521128307.6
申请日：2015-12-29
申请人： 国家电网公司 , 国网冀北电力有限公司检修分公司 , 北京中飞艾维航空科技有限公司
摘要： 本实用新型公开一种防电磁干扰的无人机，包括：无人机本体；安装在无人机本体上的多个分桨；安装在每个分桨桨臂上的光传系统；光传系统包括发送端、光纤信道和接收端；发送端包括：将待传送的PWM控制信号转换后成为光信号的第一光电转换模块；与第一光电转换模块相连接，将光信号处理为激光束形式光信号的信号处理模块；接收端包括：与信号处理模块通过光纤信道相连接，接收激光束形式光信号的检测器；与检测器相连接，将光信号转换为电信号的第二光电转换模块；与第二光电转换模块相连接，对电信号滤波整形得到PWM控制信号的滤波模块。本实用新型提供的技术方案，使用了不受电磁干扰的光传通讯技术，使无人机能够在电网串联补偿站内正常作业。
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公开(公告)号：CN104465030B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410816683.8
申请日：2014-12-24
申请人： 国家电网公司 , 国网冀北电力有限公司检修分公司 , 保定变压器配件有限公司
摘要： 本发明公开一种变压器胶囊式储油柜油位计的安装装置和方法。所述变压器胶囊式储油柜油位计的安装装置包括：变压器胶囊式储油柜本体和侧面封盖；所述变压器胶囊式储油柜本体包括储油柜胶囊、第一放油口和第二放油口；所述第一放油口与所述侧面封盖之间的距离小于所述第二放油口与所述侧面封盖之间的距离；所述储油柜胶囊设置有呼吸口；与所述第一放油口相连接的吹风装置；与所述储油柜胶囊的呼吸口相连接的抽真空装置。采用本发明提供的技术方案，能够避免现有技术在安装油位计的过程中，因油位计连接杆容易弯折所导致的油位计无法显示变压器储油柜真实油位的现象。
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公开(公告)号：CN105300347A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510369664.X
申请日：2015-06-29
申请人： 国家电网公司 , 国网冀北电力有限公司检修分公司
IPC分类号： G01C3/00
CPC分类号： G01C3/00
摘要： 本发明公开了一种测距装置和方法。该装置可通过激光与目标点之间的角度实现对目标点之间距离的测量，由于激光具有能量高度集中的特点，因而不易受到外界的干扰导致光束发生折射，与通过设计图纸测距的方式相比，能够实现现场测距，提高了测距精度。
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公开(公告)号：CN104465030A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410816683.8
申请日：2014-12-24
申请人： 国家电网公司 , 国网冀北电力有限公司检修分公司 , 保定变压器配件有限公司
摘要： 本发明公开一种变压器胶囊式储油柜油位计的安装装置和方法。所述变压器胶囊式储油柜油位计的安装装置包括：变压器胶囊式储油柜本体和侧面封盖；所述变压器胶囊式储油柜本体包括储油柜胶囊、第一放油口和第二放油口；所述第一放油口与所述侧面封盖之间的距离小于所述第二放油口与所述侧面封盖之间的距离；所述储油柜胶囊设置有呼吸口；与所述第一放油口相连接的吹风装置；与所述储油柜胶囊的呼吸口相连接的抽真空装置。采用本发明提供的技术方案，能够避免现有技术在安装油位计的过程中，因油位计连接杆容易弯折所导致的油位计无法显示变压器储油柜真实油位的现象。
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