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公开(公告)号：CN116430908B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310709367.X
申请日：2023-06-15
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供一种固定翼无人机集群的离群路径规划方法，包括如下步骤：S1，获取状态信息，所述状态信息包括：需要离开固定翼无人机集群的固定翼无人机的个体状态信息；以及所述需要离开固定翼无人机集群的固定翼无人机所在固定翼无人机集群的集群状态信息；S2，基于所述个体状态信息和集群状态信息，协同调整所述固定翼无人机集群的编队队形和编队间距；S3，规划所述需要离开固定翼无人机集群的固定翼无人机的离群路径。本发明设计合理、高效，固定翼无人机在离开固定翼无人机集群时，能有效地利用固定翼无人机集群的协同控制，解决固定翼无人机需要在离开固定翼无人机集群时避免引发固定翼无人机集群中固定翼无人机相撞的问题。
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公开(公告)号：CN116243729B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310526145.4
申请日：2023-05-11
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于固定翼集群无人机在线分组的相位协同规划方法，其包括：当前时刻，若固定翼集群无人机的编队重组时，计算下一时刻的长机的状态信息以及各僚机相对长机的位置和方向；其中，重组包括拆分或合并；根据下一时刻的长机的状态信息以及各僚机相对长机的位置和方向，计算得到一级权重；基于固定翼集群无人机的编队的队形和编队中无人机之间的相对位置，计算次级权重；基于一级权重和次级权重，计算得到权重矩阵；基于权重矩阵，采用二分图最佳匹配算法，得到无人机的相位规划。本发明能够在固定翼集群飞行编队重构时，提高集群式固定翼无人机飞行效率和飞行安全性，自适应进行阶段协调规划，保证编队飞行的连续性和稳定性。
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公开(公告)号：CN117390498B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311694704.9
申请日：2023-12-12
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G06F18/24 , G06F18/214 , G06F17/16 , G06N3/0464 , G06N3/09
摘要： 本发明公开了一种基于Transformer模型的固定翼集群无人机飞行能力评估方法，其包括：将无人机当前时刻的飞行差异矩阵、下一时刻的飞行差异矩阵和延迟矩阵输入训练好的Transformer模型中进行信息融合，并将融合后的信息作为无人机的飞行能力评分。本发明设计合理、高效、稳定，具有相当的泛化能力和高智能化水平，能有效地评估集群固定翼无人机飞行能力和水平。
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公开(公告)号：CN117390498A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311694704.9
申请日：2023-12-12
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G06F18/24 , G06F18/214 , G06F17/16 , G06N3/0464 , G06N3/09
摘要： 本发明公开了一种基于Transformer模型的固定翼集群无人机飞行能力评估方法，其包括：将无人机当前时刻的飞行差异矩阵、下一时刻的飞行差异矩阵和延迟矩阵输入训练好的Transformer模型中进行加权信息融合，并将融合后的信息作为无人机的飞行能力评分。本发明设计合理、高效、稳定，具有相当的泛化能力和高智能化水平，能有效地评估集群固定翼无人机飞行能力和水平。
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公开(公告)号：CN116430908A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310709367.X
申请日：2023-06-15
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供一种固定翼无人机集群的离群路径规划方法，包括如下步骤：S1，获取状态信息，所述状态信息包括：需要离开固定翼无人机集群的固定翼无人机的个体状态信息；以及所述需要离开固定翼无人机集群的固定翼无人机所在固定翼无人机集群的集群状态信息；S2，基于所述个体状态信息和集群状态信息，协同调整所述固定翼无人机集群的编队队形和编队间距；S3，规划所述需要离开固定翼无人机集群的固定翼无人机的离群路径。本发明设计合理、高效，固定翼无人机在离开固定翼无人机集群时，能有效地利用固定翼无人机集群的协同控制，解决固定翼无人机需要在离开固定翼无人机集群时避免引发固定翼无人机集群中固定翼无人机相撞的问题。
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公开(公告)号：CN116243729A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310526145.4
申请日：2023-05-11
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于固定翼集群无人机在线分组的相位协同规划方法，其包括：当前时刻，若固定翼集群无人机的编队重组时，计算下一时刻的长机的状态信息以及各僚机相对长机的位置和方向；其中，重组包括拆分或合并；根据下一时刻的长机的状态信息以及各僚机相对长机的位置和方向，计算得到一级权重；基于固定翼集群无人机的编队的队形和编队中无人机之间的相对位置，计算次级权重；基于一级权重和次级权重，计算得到权重矩阵；基于权重矩阵，采用二分图最佳匹配算法，得到无人机的相位规划。本发明能够在固定翼集群飞行编队重构时，提高集群式固定翼无人机飞行效率和飞行安全性，自适应进行阶段协调规划，保证编队飞行的连续性和稳定性。
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公开(公告)号：CN113295164A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110439124.X
申请日：2021-04-23
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于机场跑道的无人机视觉定位方法及装置，涉及飞行器导航定位技术领域，本发明通过跑道信息和摄像单元所获得的跑道视觉图像实现了对于无人机的视觉定位，无需增加额外设备，对机场设施无要求，无需依赖外部信号源，避免了受到外界的干扰，相较于传统方式当中的定位方法，本发明有效简化了系统，降低了实施成本。
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公开(公告)号：CN117666624B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410131811.9
申请日：2024-01-31
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明提供一种固定翼无人机集群目标跟踪队形排列方法，包括：S1，获取固定翼无人机集群中的固定翼无人机个数以及各固定翼无人机上视频图像采集设备采集的视频图像；S2，将视频图像输入预先训练的深度学习模型，进行目标识别；S3，根据目标识别结果以及固定翼无人机个数，分配各固定翼无人机进行目标跟踪；S4，根据分配的固定翼无人机和跟踪目标，规划固定翼无人机集群的队形排列；S5，判断目标跟踪任务是否结束，如果目标跟踪任务未结束，则间隔一段时间后重新返回执行步骤S2。本发明能够解决固定翼无人机集群同时对目标进行目标跟踪，在保持目标跟踪高鲁棒性的同时避免固定翼无人机与集群中其他固定翼无人机相撞的问题。
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公开(公告)号：CN115373426B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202211315426.7
申请日：2022-10-26
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供一种固定翼集群无人机区域覆盖在线路径协同规划方法，包括：S1，获取需要二次路径规划的原因，确定二次路径规划类型；S2，基于二次路径规划类型选择不同的方式进行局部固定翼无人机二次路径规划；S3，如果局部固定翼无人机二次路径规划没有成功，进行全部固定翼无人机协同二次路径规划；S4，如果全部固定翼无人机协同二次路径规划没有成功，增加固定翼无人机数量或者增大路径间隔，再次进行全部固定翼无人机协同二次路径规划。本发明中固定翼无人机在执行任务时，能有效地利用集群固定翼无人机的优势，协同解决由于部分固定翼无人机由于系统故障或者环境改变原因导致无法完成规划路径需要进行区域覆盖路径在线二次规划的问题。
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