公开(公告)号：CN119116009A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411520182.5

申请日：2024-10-29

Applicant: 四川大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 周青华 ,  张人元 ,  赵志军 ,  王耀兵 ,  蒲伟 ,  梅浩 ,  唐子杰

IPC: B25J18/00 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种三自由度串并联电磁驱动机械臂，包括：至少两组沿轴向依次设置的机械臂关节；机械臂关节包括底板、多个驱动机构、以及降压模块，降压模块与电源模块通信连接；相邻机械臂关节之间，上一节的驱动机构的输出端与下一节的底板转动连接，首端的底板的底部设置有与电源模块通信连接的控制模块，控制模块与驱动机构通信连接。本发明的三自由度串并联电磁驱动机械臂，摒弃了传统的电机、丝杆等机械传动部件，使得驱动元件与执行机构紧密集成，减少了中间环节，提高了能量转换效率，实现了机械臂的小型化和轻量化，进一步减小整机体积，提高适应性，使其能够在复杂或受限的空间中进行操作。