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公开(公告)号：CN118882452A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410906793.7
申请日：2024-07-08
申请人： 四川华能太平驿水电有限责任公司 , 西安热工研究院有限公司
IPC分类号： G01B5/20
摘要： 本发明涉及转轮测量技术领域，尤其是一种可标记的转轮圆度测量装置，包括，主体部件，包括本体组件、设于所述本体组件外的测量表、设于所述本体组件外的支撑组件，以及设于所述支撑组件内的标记组件；驱动部件，包括设于所述测量表外的输出组件、设于所述输出组件内的接收组件，以及设于所述本体组件内的抵触组件，本发明通过本体组件接触转轮的外侧进行测量，当检测到不平整位置时，测量表将会驱动输出组件转动，并拨动支撑组件和标记组件偏转至与本体组件侧边平行的状态，进而利用抵触组件抵触标记组件，使得标记组件的端部向本体组件的检测端靠近，并对转轮外侧不平整地方留下标记，从而实现了对转轮外不平整地方留下标记的目的。
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公开(公告)号：CN117733842A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311680451.X
申请日：2023-12-07
申请人： 四川华能太平驿水电有限责任公司 , 西安热工研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种转轮叶片流道检测的路径避障方法及系统，属于转轮叶片表面检测技术领域，该方法根据转轮流道内的运动空间，并结合蒙特卡洛法生成多组蛇形臂关节对应的自由度变量组；根据自由度变量组确定各组蛇形臂关节末端的坐标数据组，采用运动空间对坐标数据组进行有效性校验，确定任意两组有效坐标数据组中蛇形臂机器人检测端的距离；根据距离确定有效坐标数据组的数量是否满足要求，不满足要求则增加有效坐标数据组的数量，根据有效坐标数据组并结合粒子群算法进行迭代计算，得到蛇形臂机器人的最优运行轨迹；解决了蛇形臂机器人检测过程中与转轮流道壁面发生碰撞的问题，实现蛇形臂机器人在转轮流道狭小空间内的自由运动。
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公开(公告)号：CN118881899A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410906763.6
申请日：2024-07-08
申请人： 四川华能太平驿水电有限责任公司 , 西安热工研究院有限公司
摘要： 本发明涉及转轮检测技术领域，尤其是一种流道用便于搭建的平台支架，包括，主体部件，包括水轮机本体、设于所述水轮机本体内的支撑体、设于所述支撑体内的转动组件，以及与所述转动组件相连的安装组件；动力部件，包括设于所述支撑体内的控制组件，以及设于所述控制组件端部的抵触组件，当需对水轮机本体内部转轮进行检测时，工作人员首先携带装置进入流道的入口处，通过推动装置上的控制组件向支撑体内滑移，这时抵触组件将会跟随控制组件向安装组件方向滑移，这时转动组件以支撑体为中心向两端张开，使得转动组件的端部抵触流道的内壁，这时即可推动支撑体在流道内移动，从而实现了检测装置待安装支架方便在流道内携带的目的。
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公开(公告)号：CN117830413A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410006362.5
申请日：2024-01-02
申请人： 四川华能太平驿水电有限责任公司 , 西安热工研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种关节臂进入转轮流道最优位置确定方法、系统、装置及存储介质，属于自动化检测技术领域。首先对关节臂进行手眼标定，然后采集转轮流道的图像信息，经处理后得到转轮流道的特征图，在转轮流道特征图上进行边缘提取，得到流道边缘图最后根据关节臂的尺寸与流道边缘图的几何尺寸，计算得到关节臂进入转轮流道的最优位置。本发明能够在不明确转轮叶片三维几何尺寸的情况下进行关节臂进入流道空间最优点的确定，特别适合应用在流道三维形状复杂的狭小空间。且计算速度快、效率高、定位准确，避免了关节臂与转轮发生碰撞，保证了关节臂和激光扫描仪器等设备的安全；并且不依赖操作人员的经验和技能水平，适用性广，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN117719601A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311546807.0
申请日：2023-11-17
申请人： 四川华能太平驿水电有限责任公司 , 西安热工研究院有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , B60K7/00 , B60B19/00 , B62D3/02
摘要： 本发明公开的一种磁吸式爬壁装置及具有其的机器人，属于机器人技术领域。包括本体，本体连接有基座，基座上设有伺服电机，伺服电机的输出轴连接有齿轮；基座底部连接有若干伸缩电磁吸装置；基座通过转向轴转动连接有转向座；转向座和基座分别连接有若干磁吸轮，基座上的磁吸轮连接有驱动电机；转向座上设有弧形齿条，弧形齿条与齿轮啮合。本发明的结构设计合理、自动化程度高，操控精准，位移和转向灵活，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN117697742A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311680458.1
申请日：2023-12-07
申请人： 四川华能太平驿水电有限责任公司 , 西安热工研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于蛇形臂机器人的转轮叶片检测路径规划方法及系统，该方法包括：蛇形臂机器人的探测端从转轮的出水口进入，随着蛇形臂机器人进入的长度增加，在保持蛇形臂机器人的探测端到上冠与叶片的相交线距离不变的状态下，然后将规划的检测路径分为多个直线移动轨迹段，针对每个直线移动轨迹段从探测端逐个调节每个蛇形臂关节的姿态，保证蛇形臂关节与叶片保持一定距离，不与叶片发生接触或碰撞，根据调整后的蛇形臂关节的姿态使蛇形臂探测端沿直线移动轨迹段移动实现叶片检测，重复上述过程完成每个直线移动轨迹段的检测，该方法使蛇形臂关节可以在不明确叶片三维几何尺寸的情况下进行沿叶片曲面进行运动控制，实现叶片的全覆盖检测。
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公开(公告)号：CN117345744A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311286629.2
申请日：2023-09-28
申请人： 四川华能太平驿水电有限责任公司 , 西安热工研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于水轮机转轮表面检测的贴点装置及贴点方法，包括移动装置以及设置在其上的贴点摆动机构，驱动装置控制转轴在标识点吸附板和贴点位置之间往复移动，在移动过程中通过吸盘将标识点贴覆在工件的表面，同时通过实时获取移动装置的移动速度动态调节驱动装置的转速，进而控制贴点摆动机构的贴点速度，使标识点按照设定的距离贴覆在工件表面，该装置取代了人工贴点，大大提高了标识点的粘贴效率，同时通过该贴点装置能够到达转轮任意位置，实现标识点的全覆盖粘贴，提高了工件的复原精度。
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公开(公告)号：CN118004302A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311537469.4
申请日：2023-11-16
申请人： 四川华能太平驿水电有限责任公司 , 西安热工研究院有限公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开的一种环形爬壁装置及具有其的机器人，属于机器人技术领域。本体外周侧套设有环形转向圈，环形转向圈的直径方向设有联动板，联动板的两端分别与环形转向圈固定连接；本体上平面的中心处设有圆形槽，圆形槽内固定有电动推杆；电动推杆的另一端固定连接有安装组件，所述安装组件上固定连接有正反电机，正反电机的输出轴与联动板固定连接；圆形槽内设有若干定位插孔，联动板连接有若干与所述定位插孔匹配的插杆；联动板的两端连接有磁吸轮，所述磁吸轮连接有驱动电机；本体的底部设有伸缩电控磁吸装置。本发明的结构设计合理、行进稳定安全、转向灵活，能够高效地完成攀爬作业。
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公开(公告)号：CN117208110A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311313778.3
申请日：2023-10-11
申请人： 西安热工研究院有限公司 , 四川华能太平驿水电有限责任公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开的一种吸盘式爬壁装置及具有其的机器人，属于机器人技术领域。方向调节组件包括定位轴、蜗杆、蜗轮、安装架和正反电机；定位轴的一端与壳体转动连接，另一端与蜗轮固定连接；安装架与壳体固定连接，蜗杆和正反电机设在安装架上，且正反电机的输出轴与蜗杆连接，蜗杆与蜗轮啮合；蜗轮与第一电动推杆的固定端连接，第一电动推杆的活动端与一组爬壁吸盘组件连接；第二电动推杆的固定端与壳体固定连接，第二电动推杆的活动端与另一组爬壁吸盘组件连接；环境采集模块、正反电机、爬壁吸盘组件、第一电动推杆和第二电动推杆分别与控制模块连接。本发明的结构简单、设计合理，能够有效降低整体重量，故障率低。
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公开(公告)号：CN118893014A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411243217.5
申请日：2024-09-05
申请人： 四川华能太平驿水电有限责任公司 , 西安热工研究院有限公司
摘要： 本发明属于转轮技术领域，涉及一种能够检测转轮外观缺陷的送料装置及工作方法。包括X射线探伤机设备主体，X射线探伤机设备主体的下方设有双向传送结构，双向传送结构上设有单向传送结构，单向传送结构上设有质量传感器主体，X射线探伤机设备主体两侧设有损伤转轮收集架和若干质量分类收集架；单向传送结构在双向传送结构上移动的过程中，单向传送结构的输出端能够与损伤转轮收集架和质量分类收集架的入口连接；X射线探伤机设备主体、质量传感器主体、双向传送结构和单向传送结构均连接控制器主体。本发明能够实现转轮的损伤检测和质量分类，检测和分类效率高，检测精度高。
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