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公开(公告)号：CN117315047A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311502258.7
申请日：2023-11-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明针对单目相机在低光照环境建图时图像亮度不足导致特征提取失败的问题。公开了一种基于改进图像增强与单目视觉低光照图像标定方法，所述方法包括：提出一种相机渐晕光度补偿策略，将渐晕补偿函数类比响应函数，表达为高阶多项式，设置中心点的晕影值，对渐晕效应进行非线性补偿，使图像输出亮度均匀；在传统图像增强优化函数基础上将初始亮度估计值和拟合平滑度作为约束因子，添加像素权重作为误差修正项，考虑平衡两残差项，提出一种改进的图像增强标定方法，输出校正后的图像，最后进行位姿估计。本发明能够提高单目相机在低光照环境建图时的图像亮度，从而保证单目视觉SLAM前端视觉里程计的稳定性和准确性。
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