公开(公告)号：CN116824409A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310787662.7

申请日：2023-06-29

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 徐军 ,  马云飞 ,  李宇航 ,  王孟

IPC: G06V20/17 ,  G06V20/40 ,  G06V10/24 ,  G06V10/74 ,  G06V10/82 ,  G06T7/50 ,  G06T7/277 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明公开一种基于深度学习的四旋翼无人机目标跟踪方法及系统。包括将深度摄像头采集到的彩色和深度图像信息输入到YOLOv7‑tiny目标检测网络，获得行人和车辆的目标检测框与中心点坐标；根据目标检测的结果使用DeepSORT目标跟踪算法对目标进行追踪；通过手动框选需要跟踪的目标对象，确定目标对象ID值；从而准确的控制四旋翼无人机对目标对象进行跟踪。本发明通过对YOLOv7‑tiny目标检测算法与DeepSORT目标跟踪算法进行优化，不仅提高了对行人和车辆的检测精度，而且大大提升了系统的运算速度和目标进行非线性运动情况下跟踪的鲁棒性。