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公开(公告)号：CN112487425A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011318573.0
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提出一种多智能体系统在欺骗攻击情况下实现一致性的方法，属于网络化多智能体系统技术领域。考虑了欺骗攻击带来的不利影响以及网络时滞等通信约束，利用卡尔曼滤波框架，设计状态观测器，来预测估计多智能体网络应正常更新时的状态，然后利用门限阈值比较方法，保证多智能体在遭受欺骗攻击时的状态一致性，与现有的直接利用网络连接传感器设计保护器的方法相比，本发明的安全网路预测控制方法可以主动补偿网络时滞的影响，预测系统正常工作时的状态，确保多智能体系统在遭受攻击时仍能保持数据正常更新，并达到均方一致，本发明适用于多智能体系统在遭受欺骗攻击时实现一致性方法的设计。
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公开(公告)号：CN112487425B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202011318573.0
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提出一种多智能体系统在欺骗攻击情况下实现一致性的方法，属于网络化多智能体系统技术领域。考虑了欺骗攻击带来的不利影响以及网络时滞等通信约束，利用卡尔曼滤波框架，设计状态观测器，来预测估计多智能体网络应正常更新时的状态，然后利用门限阈值比较方法，保证多智能体在遭受欺骗攻击时的状态一致性，与现有的直接利用网络连接传感器设计保护器的方法相比，本发明的安全网路预测控制方法可以主动补偿网络时滞的影响，预测系统正常工作时的状态，确保多智能体系统在遭受攻击时仍能保持数据正常更新，并达到均方一致，本发明适用于多智能体系统在遭受欺骗攻击时实现一致性方法的设计。
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公开(公告)号：CN112327633A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011318556.7
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 具有时滞和干扰的领导跟随多智能体系统一致性的方法。本发明提供了一种针对具有外部干扰和通信延迟的离散时间多智能体系统实现领导跟随一致的方法，属于多智能体协同一致技术领域。本发明首先建立了具有外部干扰和通信时滞的离散时间动态模型，利用网络化预测控制方法，得到了外部干扰和邻居智能体状态的预测值，与现有的直接利用过时的状态信息来设计一致性控制协议的方法相比，该方法可以主动补偿网络时滞的影响，为所有的智能体提供了一个统一的预测过程。又考虑到领导者在多智能体系统的协同控制中能够简化控制的设计及实施、节省精力和降低控制成本，给出了分布式协议的设计方法，实现了跟随者对领导者的状态跟踪，并克服了扰动和时滞对系统造成的影响。本发明适用于具有通信时滞和外部干扰的离散多智能体系统的领导跟随一致性问题。
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