公开(公告)号：CN119828738A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411777628.2

申请日：2024-12-05

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 杨光仪 ,  徐莉 ,  徐振宁 ,  杨福鑫 ,  许俊晓 ,  赵龙

IPC: G05D1/485 ,  B63C11/52 ,  G05D101/10

Abstract: 本申请提供了AUV能量优化的方法、系统、电子设备及存储介质，包括：对预设的自主水下航行器AUV运动学模型以及AUV动力学模型进行离散处理，获取AUV误差动力学模型；根据预设的状态空间中的零路径误差流行以及所述AUV误差动力学模型，获取期望路径以及状态变量；根据所述期望路径中每一单位步长的状态变量，获取对应的能量消耗；获取所述待优化AUV的实时洋流干扰数据，并根据所述洋流干扰数据拟合所述待优化AUV的实时航行速度；根据预设的LO‑MOMPC确定所述待优化AUV优化过程中的多个优化目标的优先级；根据所述优先级获取所述多个优化目标的收敛条件，并根据所述收敛条件对所述待优化AUV进行能量优化。

公开(公告)号：CN119806194A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202411778128.0

申请日：2024-12-05

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 杨光仪 ,  徐振宁 ,  徐莉 ,  许俊晓 ,  杨福鑫

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本申请提供了基于SOC状态的AUV能效优化的方法和系统，包括：获取待优化AUV的状态参数，根据所述状态参数获取所述待优化AUV的规划路径，根据所述SOC状态和所述规划路径获取所述AUV的功率输出；根据待优化AUV所处位置的海洋地形数据，根据所述海洋地形数据建立三维海底模型，将预设的洋流速度场模型加载到所述三维海底模型，获取对应的水下环境约束；通过人工势场法APF在所述三维海底模型中构建吸引势场和排斥势场，获取已改进三维海底模型，通过改进蝗虫算法GOA在所述改进三维海底模型中获取所述待优化AUV的参考路径；根据所述状态参数、SOC状态、水下环境约束以及参考路径进行能效优化。