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公开(公告)号：CN115165211B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202210622907.6
申请日：2022-06-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于编码器制造领域，涉及基于一种用于机械臂的单霍尔编码器转动惯量计算方法及装置，包括：利用导磁环改变磁场方向，运用线性霍尔传感器采集磁场信号，同时输出正弦形信号，单片机对正弦形信号处理定位、确定角度值变化量，依次运用角速度、角加速度定义公式求解得到绝对角速度、绝对角加速度，由永磁同步电机转矩与转动惯量、绝对角加速度、力矩输出系数、电流指令之间的关系，以确定转动惯量与电流指令的关系。该过程提高了机械臂在变转动惯量的工作条件下执行动作的准确性和稳定性，该结构降低了编码器的维护成本，提高了其使用安全性，消除了磁钢与磁鼓粘结不牢而脱落的风险，延长了编码器的使用时间，降低了使用成本。
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公开(公告)号：CN116247990A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310292690.1
申请日：2023-03-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/13 , H02P25/022
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机的控制方法，特别是一种永磁同步电机电压向量前馈补偿方法。本发明实施例涉及一种永磁同步电机电压向量前馈补偿方法，采用了前馈补偿的方法补偿采样滞后与谐波误差引起的电压向量控制精度不足，提高输出电压的控准确度，以提高控制系统的控制精度和响应性能。经过仿真分析电机运行于正弦跟踪指令下，本发明提出的一种永磁同步电机电压向量前馈补偿方法能对调制电压进行有效的修正补偿，这验证了本发明的有效性。采用电压向量前馈补偿的方法有效的抑制信号采样滞后所造成的误差，且提高了永磁同步电机的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115824273A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211167027.0
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D5/245
Abstract: 本发明属于编码器制造领域，涉及一种球面形多绕阻磁电式编码器及其角度解算方法，包括：利用3组并联的通电球面形绕阻线圈嵌入半球形转子的组合体产生汇聚磁场，再利用安装于同一平面的不同类型霍尔传感器，分别采集轴向、径向磁场分量信号，单片机对采集到的汇聚磁场的各磁场分量信号处理定位、判断主轴轴向窜动与转过角度值θ。此磁电式编码器采用通电球面形绕阻线圈产生汇聚磁场更稳定可靠，利用不同类型的霍尔传感器和错位布置，实现对主轴轴向窜动和转动角度的同时实时监测，节省了伺服系统的空间。
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公开(公告)号：CN116247990B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310292690.1
申请日：2023-03-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/13 , H02P25/022
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机的控制方法，特别是一种永磁同步电机电压向量前馈补偿方法。本发明实施例涉及一种永磁同步电机电压向量前馈补偿方法，采用了前馈补偿的方法补偿采样滞后与谐波误差引起的电压向量控制精度不足，提高输出电压的控准确度，以提高控制系统的控制精度和响应性能。经过仿真分析电机运行于正弦跟踪指令下，本发明提出的一种永磁同步电机电压向量前馈补偿方法能对调制电压进行有效的修正补偿，这验证了本发明的有效性。采用电压向量前馈补偿的方法有效的抑制信号采样滞后所造成的误差，且提高了永磁同步电机的控制精度。
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公开(公告)号：CN115824273B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202211167027.0
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D5/245
Abstract: 本发明属于编码器制造领域，涉及一种球面形多绕阻磁电式编码器及其角度解算方法，包括：利用3组并联的通电球面形绕阻线圈嵌入半球形转子的组合体产生汇聚磁场，再利用安装于同一平面的不同类型霍尔传感器，分别采集轴向、径向磁场分量信号，单片机对采集到的汇聚磁场的各磁场分量信号处理定位、判断主轴轴向窜动与转过角度值θ。此磁电式编码器采用通电球面形绕阻线圈产生汇聚磁场更稳定可靠，利用不同类型的霍尔传感器和错位布置，实现对主轴轴向窜动和转动角度的同时实时监测，节省了伺服系统的空间。
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公开(公告)号：CN115165211A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210622907.6
申请日：2022-06-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于编码器制造领域，涉及基于一种用于机械臂的单霍尔编码器转动惯量计算方法及装置，包括：利用导磁环改变磁场方向，运用线性霍尔传感器采集磁场信号，同时输出正弦形信号，单片机对正弦形信号处理定位、确定角度值变化量，依次运用角速度、角加速度定义公式求解得到绝对角速度、绝对角加速度，由永磁同步电机转矩与转动惯量、绝对角加速度、力矩输出系数、电流指令之间的关系，以确定转动惯量与电流指令的关系。该过程提高了机械臂在变转动惯量的工作条件下执行动作的准确性和稳定性，该结构降低了编码器的维护成本，提高了其使用安全性，消除了磁钢与磁鼓粘结不牢而脱落的风险，延长了编码器的使用时间，降低了使用成本。
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公开(公告)号：CN116294972A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310269010.4
申请日：2023-03-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明属于编码器制造领域，涉及一种圆环形绕组磁电编码器角度计算方法及装置，包括：向三组完全相同的相距120°的线圈通电产生磁场，使用安装在同圆柱面的相距30°布置的两个插件式线性霍尔传感器采集此磁场信号，分别输出符合正弦、余弦形模拟信号，单片机对模拟信号处理定位，以确定圆环形绕组转过角度θ。该结构借助通电线圈的分布提高磁电式编码器的分辨度，并消除了传统磁电式编码器中永磁体退磁、机械破损等情况的发生，降低了编码器的生产制造、使用维护成本，延长了编码器的使用时间。
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