公开(公告)号：CN116337058A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310194348.8

申请日：2023-03-02

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李麒麟 ,  刘彩云 ,  栾添添 ,  孙明晓 ,  佟海艳

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G06V20/17 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06V10/74 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于无人机视觉/惯性组合导航领域，提出了一种基于深度学习的视觉/惯性组合导航方法。该方法利用Mask R‑CNN神经网络预处理相机输出图像，增强了图像的特征识别；通过里程计算法求解无人机姿态信息；同时惯性导航部分对测量数据预积分，保持传感器之间的数据同步；利用陀螺仪、加速度计输出求解惯性导航部分的航姿信息；最后通过集中式容错卡尔曼滤波对视觉和惯性导航两部分的观测信息融合预测得到航姿最优误差估计，并对视觉里程计和IMU的原始数据进行修正优化。本发明具有导航精度高、可持续性强、强鲁棒性等特点。