公开(公告)号：CN118818975A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410795892.2

申请日：2024-06-19

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  李辉 ,  李佳钰 ,  陈晨 ,  程晨晨

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于足式机器人运动控制技术领域。本发明公开了一种应用于关节执行器能力缺失受限条件下的六足机器人自适应控制方法，解决了六足机器人发生关节执行器能力缺失后，运动性能下降问题，具体方法为：首先使用PPO算法，将机器人的关节效能状态作为状态输入的一部分，针对六足机器人关节执行器能力缺失受限这个条件设计奖励函数，对六足机器人每个关节执行器可能的关节能力缺失的情况进行训练，共得到十八个控制策略模型，其次通过离线蒸馏的方式，使用Transformer网络训练，最终得到一个通用的控制策略模型。本发明使六足机器人可根据机器人针对任意单个关节执行器的不同受限程度进行实时自适应调整，实现连续有效的行走和任务执行，提高了六足机器人在崎岖地形下的运动能力以及现实应用性。

公开(公告)号：CN107678550A

公开(公告)日：2018-02-09

申请号：CN201710967482.1

申请日：2017-10-17

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 徐军 ,  李辉

IPC: G06F3/01 ,  G06K9/00

CPC classification number: G06F3/014 ,  G06F3/017 ,  G06K9/00355

Abstract: 本发明公开了一种基于数据手套的手语手势识别系统，包括数据手套、微处理器、电源和上位机，所述数据手套连接微处理器，微处理器还分别连接上位机和电源，所述电源还连接数据手套。本发明基于数据手套的手语手势识别系统能够对手语手势实现精准的识别效果，帮助聋哑人完成和正常人之间的信息沟通，并且其使用方便，精确度高。

公开(公告)号：CN218822601U

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202222959725.6

申请日：2022-11-07

Applicant: 哈尔滨理工大学威海研究院

Inventor： 李辉 ,  李大伟 ,  胡海涛 ,  赵宇辉 ,  李罡

IPC: G01F23/02

Abstract: 本实用新型涉及液位测量领域，具体涉及一种非接触式液位测量装置，为了解决传统接触式液位测量方法易受传感器材料、液体自身属性以及环境温度、压力等因素的影响，使得传感器所测得的结果与实际真值有较大的偏差，传感器长时间与待测液体直接接触会受到液体的侵蚀及高温高压影响，减短了传感器的使用寿命的问题，本方案被测容器的液体引出管和测量筒液体引入管通过连通管连接，连接筒内设有过滤网和过滤棉，感应体设置在测量筒内，感应信号组件可拆卸地设置在测量筒的一侧，感应体随着液位移动的同时，被感应信号组件感应并将数据发送至中央处理器，可实现感应元件无需与待测液体直接接触就能测出液位高度，具有结构简单、安装维修方便等优点。