公开(公告)号：CN119668118A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411900784.3

申请日：2024-12-23

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 于浍 ,  周媛媛 ,  李会民 ,  刘殿臣 ,  姚兆义

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请涉及无人水面艇运动控制领域，公开了一种无人水面艇航向控制方法，包括以下步骤：S1、建立网络化无人水面艇控制系统模型；S2、将连续时间状态空间模型转化为离散时间状态空间模型；S3、构造基于编解码策略下的事件触发集员估计器；S4、求解一组矩阵不等式来推导出估计器增益矩阵；S5、建立无人水面艇控制系统的参考模型，并设计集员控制器；S6、通过求解一组矩阵不等式来推导出控制器增益矩阵，实现系统输出与参考系统输出的同步。本发明针对具有通信堵塞的无人水面艇航向控制系统，考虑量化现象下产生的误差和网络传输数据的总量，提出基于在编解码策略下的事件触发下集员估计的无人水面艇航向控制方法。

公开(公告)号：CN118350193A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410447109.3

申请日：2024-04-15

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 于浍 ,  杜阳光 ,  李会民 ,  陈东彦 ,  徐龙

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/10 ,  G06F17/16

Abstract: 本申请涉及集员滤波技术领域，公开了一种复杂网络下基于不完全测量信息的集员滤波器设计方法，包含以下方法步骤：步骤一：建立复杂网络系统模型；步骤二：将系统中的噪声控制在椭球集内；步骤三：将系统中的非线性函数控制在扇形有界的条件内；步骤四：引入RR协议调度系统的测量输出；步骤五：建立模型来描述不完全测量；步骤六：设计基于不完全测量的集员滤波器；步骤七：解决RR协议下不完全测量的复杂网络系统的集员滤波问题；步骤八：利用数值算例证明所提滤波方案的可行性。通过建立复杂网络模型来反映不完全测量信息，解决了一类具有网络带宽限制的离散非线性复杂网络的分布式滤波问题。