公开(公告)号：CN109489669A

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201811430017.5

申请日：2018-11-28

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 马静 ,  朴金宁 ,  杨帆

IPC: G01C21/20 ,  H04N7/18

Abstract: 本发明公开了一种基于WSN机器人室内跟踪系统，包括跟踪系统，跟踪系统包括供电电源模块、视频采集模块、定位模块、跟踪模块、控制模块和视频管理模块，供电电源模块分别与视频采集模块、定位模块连接，供电电源模块与锂电池连接，锂电池设置于跟踪系统的外部，锂电池的另一端与充电电路连接，充电电路设置于跟踪系统内，充电电路与供电电源模块连接，视频采集模块由摄像头、摄像头采集芯片和视频编码芯片依次连接组成，定位模块包括红外传感器和定位装置，跟踪装置包括SIM卡装置和运动跟踪装置，本发明可根据目标的定位实现目标的跟踪，解决了室内定位精度差、定位范围小等问题。

公开(公告)号：CN108563241A

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201810276031.8

申请日：2018-03-30

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 马静 ,  陈怡佳 ,  杨雄 ,  徐军 ,  朴金宁 ,  张苏元

IPC: G05D1/12

CPC classification number: G05D1/12

Abstract: 本发明设计了一种基于嵌入式视觉模块的共享自主跟随载装置。履带式车轮系统11和底座10组成硬件运动平台，在该平台上固定电源模块、电机驱动模块、无线通讯模块、运动控制模块。电源模块与各个模块相连接，运动控制器分别与嵌入式视觉模块串口、通讯模块通讯口、电机驱动模块串口相连接。支撑架9支撑并固定载物舱7，摄像头支架8支撑并固定嵌入式视觉模块6，电源开关12安装在外壳5的侧面。通讯模块接收手机端发出的无线信号，转换成数字信号传送给运动控制模块，通过PID算法转换为PWM输出信号控制电机运动。嵌入式视觉模块通过识别具有唯一ID的AprilTags标靶信息，跟随本次使用的用户。通过装置跟随不同的用户达到共享的目的。

公开(公告)号：CN208242252U

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201820827350.9

申请日：2018-05-31

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 马静 ,  朴金宁 ,  杨帆

IPC: A01D46/16

Abstract: 本实用新型的目的是为了解决现有的摘棉花比较费力且不便收集的难题，公开了一种方便穿戴的机械棉花收集装置，包括推块、推杆、套环、连接管、软管、收集箱、松紧带、连接杆、风机、万向管、出风罩、连接环、定位板、挤压块和螺旋弹簧，所述连接杆下端固定安装有风机，所述风机左侧安装有万向管，所述万向管另一端固定安装有出风罩。本实用新型通过挤压块的设置，从而方便对棉花进行夹取，取代了人手对棉花的夹取，同时更好的对手进行保护，通过连接环的设置，从而方便对挤压块上的棉花进行刮掉，有利于对棉花的收集，本装置设计巧妙，简单的利用了风力的原理对棉花进行收集，且设计合理，操作方便，值得进行推广，符合社会需求。

公开(公告)号：CN208140006U

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201820827838.1

申请日：2018-05-31

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 徐军 ,  杨帆 ,  朴金宁

IPC: G01B5/20

Abstract: 本实用新型的目的是为了解决现有的装置不便快速对空心轴的圆整度进行检测的难题，公开了一种机械伸缩式空心轴圆整度检测装置，包括第一连接块、滑杆、滑块、安装架、放大镜、刻度、螺旋弹簧、第二连接块、套环、套管、气囊、定位环、连接杆、支撑板、握环、电机、导杆、转轴、连接框和充气孔。本实用新型通过滑杆上刻度的设置，再结合对放大镜的观察，从而方便对空心轴上下滑动和转动时与套环之间的间距进行观察，从而方便综合判断空心轴的圆整度，进而方便对空心轴的圆整度进行直观观察，符合社会需求，值得推广。