公开(公告)号：CN202681849U

公开(公告)日：2013-01-23

申请号：CN201220255844.7

申请日：2012-06-01

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  姜金刚 ,  张舒

IPC: A47L11/38 ,  A47L11/40 ,  A47L1/02

Abstract: 本实用新型涉及一种双柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人，用于中低层建筑的玻璃幕墙清洗工作。双柔索驱动机构，采用双柔索驱动的方式，依靠柔索与辊轮间的摩擦力实现柔索收放，再通过辊轮驱动电机带动主动辊轮旋转，依靠双柔索的协调收放实现本实用新型在清洗平面内的移动。偏角检测机构用于检测柔索与导向滑杆之间的夹角，然后反馈给微控制器，通过程序计算，得出辊轮驱动电机需要的运转速度和转数，从而使得两个辊轮驱动电机可以协调运动，使本实用新型更加准确的沿着直线轨迹到达目标位置，减少了运动路程，提高了快速性，准确性。结合双柔索驱动机构和偏角检测机构，本实用新型可以实现在清洗平面内的任意位置的移动和快速调整，提高清洗效率。

公开(公告)号：CN301588564S

公开(公告)日：2011-06-22

申请号：CN201030675846.8

申请日：2010-12-14

Applicant: 哈尔滨理工大学

Designer： 张简一 ,  张舒

Abstract: 1.产品名称：自行车。2.产品用途：骑行、坐、推，代步工具。3.外观设计要点在于形状和图案的结合。4.最能表明设计要点的视图为主视图。