公开(公告)号：CN113650696A

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202111167780.5

申请日：2021-10-08

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 唐德栋 ,  李景闻 ,  田澳 ,  张东东 ,  程超 ,  闫江涛 ,  晋步

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种可变形轮履复合式爬杆机器人，属于爬杆机器人技术领域，其组成主要包括外臂，车架，内臂，内臂电动推杆，外臂电动推杆，内臂旋转电机组件，外臂旋转电机组件，履带模块，电源模块。内、外臂旋转电机组件固接在车架上，内、外臂与其旋转电机连接件铰接，内、外臂电动推杆的两端分别通过虎克铰与车架和内、外臂架体实现铰接，履带模块、电源模块分别布置在车架平台的背面和正面。本发明的内臂、外臂开合与旋转方便，适应能力强，形态转换容易，爬杆稳定性高，通用性好。

公开(公告)号：CN113650697B

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202111168616.6

申请日：2021-10-08

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 唐德栋 ,  晋步 ,  李景闻 ,  田澳 ,  张东东 ,  程超 ,  闫江涛

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种变径杆体攀爬机构，属于爬杆机器人技术领域，其组成包括基座、行走模块、外连接板。行走模块和外连接板均有若干个，每个行走模块都包括两个内连接板、四个气缸、摆动马达、摆动马达连接板、旋转关节、攀爬小车，气缸的缸筒与内连接板铰接，气缸的活塞杆与摆动马达连接板铰接，摆动马达固定在摆动马达连接板上，旋转关节的外圈与摆动马达连接板固接，旋转关节的芯轴一端与摆动马达的输出轴通过键连接，攀爬小车通过螺钉固定在旋转关节的芯轴的另一端。本发明结构简单、适应性强、承载能力大，可实现不同直径杆体的攀爬。

公开(公告)号：CN113650696B

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202111167780.5

申请日：2021-10-08

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 唐德栋 ,  李景闻 ,  田澳 ,  张东东 ,  程超 ,  闫江涛 ,  晋步

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种可变形轮履复合式爬杆机器人，属于爬杆机器人技术领域，其组成主要包括外臂，车架，内臂，内臂电动推杆，外臂电动推杆，内臂旋转电机组件，外臂旋转电机组件，履带模块，电源模块。内、外臂旋转电机组件固接在车架上，内、外臂与其旋转电机连接件铰接，内、外臂电动推杆的两端分别通过虎克铰与车架和内、外臂架体实现铰接，履带模块、电源模块分别布置在车架平台的背面和正面。本发明的内臂、外臂开合与旋转方便，适应能力强，形态转换容易，爬杆稳定性高，通用性好。

公开(公告)号：CN113650697A

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202111168616.6

申请日：2021-10-08

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 唐德栋 ,  晋步 ,  李景闻 ,  田澳 ,  张东东 ,  程超 ,  闫江涛

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种变径杆体攀爬机构，属于爬杆机器人技术领域，其组成包括基座、行走模块、外连接板。行走模块和外连接板均有若干个，每个行走模块都包括两个内连接板、四个气缸、摆动马达、摆动马达连接板、旋转关节、攀爬小车，气缸的缸筒与内连接板铰接，气缸的活塞杆与摆动马达连接板铰接，摆动马达固定在摆动马达连接板上，旋转关节的外圈与摆动马达连接板固接，旋转关节的芯轴一端与摆动马达的输出轴通过键连接，攀爬小车通过螺钉固定在旋转关节的芯轴的另一端。本发明结构简单、适应性强、承载能力大，可实现不同直径杆体的攀爬。