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公开(公告)号：CN109828478A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910165589.3
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种磁悬浮系统的滑膜控制方法，涉及磁悬浮技术领域，包含以下步骤：A、磁悬浮系统的建模；B、获取误差信号，并根据误差信号定义滑膜面，通过对滑膜面的一阶求导，求得滑膜控制律，运用Lyapunov函数验证常规滑膜控制的存在性与可达性，通过仿真得到系统特性曲线；本发明磁悬浮系统的滑膜控制方法对常规滑膜控制容易产生抖振的问题，采用添加边界层方法，即使用连续光滑的饱和函数代替切换函数，滑膜面的设计过程中添加积分控制环节，使其变成积分滑膜面，并在控制律中添加指数趋近律。通过仿真与常规滑膜控制对比，验证改进后削弱抖振的有效性。
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