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公开(公告)号：CN109341694A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811337748.5
申请日：2018-11-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种移动探测机器人的自主定位导航方法，属于机器人视觉导航领域。现有的机器人定位前期多采用传统小波变换方法提取目标图像的特征，存在易受噪声影响，影响机器人定位准确性的问题。本发明方法，通过传感器读取图像信息，之后对图像信息进行预处理，预处理后的信息传递至V-SLAM系统中；通过改进的RCNN网络预测出相邻两帧图像的变换矩阵并估计相机运动的位姿信息和构建环境局部模型；传递给后端并进行优化，得到精确的相机运动轨迹和地图；通过收取的传感器信息、视觉里程计和局部的后端信息，判断机器人是否在之前曾经到达过某一位置；当检测到正确的回环，则将校正信息传递给后端进行优化和计算；建立地图，以使建立的地图要与任务要求相对应。
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公开(公告)号：CN110738673A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910999570.9
申请日：2019-10-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于实例分割的视觉SLAM算法，首先在对输入图像提取特征点的同时，使用卷积神经网络对图像进行实例分割；其次利用实例分割信息辅助定位，剔除容易造成误匹配的特征点，缩小特征匹配的区域；最后使用实例分割的语义信息构建语义地图，实现机器人对已建地图的复用与人机交互。本发明使用TUM数据集分别对图像实例分割、视觉定位以及语义地图构建进行了实验验证。实验结果表明，将图像实例分割与视觉SLAM相结合可以增加图像特征匹配的鲁棒性，加快特征匹配速度，提高移动机器人定位的准确性；并且该算法可以生成精确的语义地图，满足机器人执行高级任务的需求。
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公开(公告)号：CN208168564U
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201820586585.3
申请日：2018-04-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型属于家用锁具领域，具体涉及一种基于单片机的防撞人门锁，能够实现门外行人经过时，主动提醒房间内人员，防止发生危险。一种基于单片机的防撞人门锁，该门锁设置于门体，包括手柄与控制系统，所述控制系统包括单片机、手柄感应器、测距感应器与报警灯；所述手柄与门体转动连接，所述手柄感应器、测距感应器与报警灯均连接单片机，手柄感应器设置在手柄转轴处，测距感应器设置于门体外侧、报警灯设置于手柄上方。本实用新型可以实现自动报警，当准备打开房门时，有行人经过门前，报警灯可对使用者进行提示，同时本实用新型使用更加方便，可以通过手柄同时打开插销与锁销。
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