-
公开(公告)号：CN112949656B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110237861.1
申请日：2021-03-03
Abstract: 本发明公开了一种水下地形匹配定位方法、设备及计算机存储介质，该方法包括以下步骤：通过孪生特征网络对实时区域与搜索区域进行特征提取，计算并生成相关性特征；构建权重网络，对所述实时区域与所述搜索区域之间各通道的所述相关性特征进行权重分配并融合，生成相似性响应图；通过多峰模式检测所述相似性响应图；若所述相似性响应图满足预设条件，则计算并输出最终坐标；本发明解决现有技术中不能很好地表达图像的早期特征，且无法适用于由水下高程数据转化的灰度地形图像的精确定位的问题；实现了增强网络输出特征的表达能力，以及提高定位结果的可靠性。
-
公开(公告)号：CN112949656A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110237861.1
申请日：2021-03-03
Abstract: 本发明公开了一种水下地形匹配定位方法、设备及计算机存储介质，该方法包括以下步骤：通过孪生特征网络对实时区域与搜索区域进行特征提取，计算并生成相关性特征；构建权重网络，对所述实时区域与所述搜索区域之间各通道的所述相关性特征进行权重分配并融合，生成相似性响应图；通过多峰模式检测所述相似性响应图；若所述相似性响应图满足预设条件，则计算并输出最终坐标；本发明解决现有技术中不能很好地表达图像的早期特征，且无法适用于由水下高程数据转化的灰度地形图像的精确定位的问题；实现了增强网络输出特征的表达能力，以及提高定位结果的可靠性。
-
公开(公告)号：CN113075665B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202110316751.4
申请日：2021-03-24
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种水下定位方法、水下载体航行器及计算机可读存储介质，所述水下定位方法包括：确定所述惯性测量单元在第一预设坐标系下的第一位姿数据；根据所述第一位姿数据以及所述惯性测量单元检测到的惯性数据，确定目标线加速度值以及目标角速度值；根据所述目标线加速度值以及所述目标角速度值，确定所述惯性测量单元在第二预设坐标系下的第二位姿数据；根据所述第一位姿数据、所述第二位姿数据以及预设误差状态代价函数确定水下定位信息，所述预设误差状态代价函数的参数包括所述惯性测量单元对应的第一残差参数以及超短基线传感器对应的第二残差参数，能够提升水下载体航行器的定位信息的准确性。
-
公开(公告)号：CN113075665A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110316751.4
申请日：2021-03-24
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种水下定位方法、水下载体航行器及计算机可读存储介质，所述水下定位方法包括：确定所述惯性测量单元在第一预设坐标系下的第一位姿数据；根据所述第一位姿数据以及所述惯性测量单元检测到的惯性数据，确定目标线加速度值以及目标角速度值；根据所述目标线加速度值以及所述目标角速度值，确定所述惯性测量单元在第二预设坐标系下的第二位姿数据；根据所述第一位姿数据、所述第二位姿数据以及预设误差状态代价函数确定水下定位信息，所述预设误差状态代价函数的参数包括所述惯性测量单元对应的第一残差参数以及超短基线传感器对应的第二残差参数，能够提升水下载体航行器的定位信息的准确性。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.039 seconds)
