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公开(公告)号：CN118131831A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410124801.2
申请日：2024-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05D17/02
Abstract: 本发明公开一种可变载潜航器推进矢量控制方法，属于潜艇姿态控制技术领域，用于控制推进器工作，包括可变载潜航器搭载在水下机器人上，艏部安装平台上的推进器对称分布于两侧，尾部安装平台上的推进器中心对称分布；计算各推进器的推力和合推力距在三个轴上的分量，求得所有推进器产生的合推力，设定中间变量，求解控制分配器中的八个输出；得到前后矢量角以及各个推进器的转速的输出，根据推进器需求的推力和合推力距，计算控制分配器的八个输出。本发明根据前后推进器需求的力和力矩，自动控制无人船的驱动部件选择合适的角度以及转速，实现了航潜器在矢量控制上的自动化。
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