公开(公告)号：CN107622348A

公开(公告)日：2018-01-23

申请号：CN201710837778.1

申请日：2017-09-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李娟 ,  张昆玉 ,  鲁赛 ,  张秉健 ,  刘彩云 ,  袁锐锟

IPC: G06Q10/06

Abstract: 本发明涉及任务顺序约束下的异构多AUV系统任务协调方法、多AUV系统主要由水面工作台和具有不同功能的AUV组成、水面工作台负责系统数据的处理、任务分配的优化、任务指令的下达。不同功能的AUV主要负责接收任务指令，前往任务海域执行不同的任务。本发明中，主要针对实际应用中某些需要固定执行顺序的任务，以最短完成时间为目标对AUV的任务分配进行优化，得到较优的任务分配方案。本发明通过实时性的不断对现有的变化的待执行任务进行反复优化，不断保证任务分配方案在当前情况最优。

公开(公告)号：CN107728639B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN201710805763.7

申请日：2017-09-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李娟 ,  鲁赛 ,  张昆玉 ,  刘彩云 ,  张秉健 ,  袁锐锟

IPC: G05D1/10 ,  G05B13/04 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明公开了一种时间窗约束下的异构多AUV系统任务协调方法，属于多AUV的任务协调领域。本发明利用对AUV、海域、任务类型编码，得到基本的Auv_Mission参数矩阵；根据起点向量和终点矩阵计算所有可能路径的状态转移概率P；根据状态转移概率使用轮盘赌法选择下一条路径；通过蚁群算法进行优化并记录所有走过的路径及每个任务前的等待时间，并求得的每个AUV的任务最佳分配方案及执行顺序；通过将多个可能具有不同功能，不同性能的AUV合理分配这些子任务，以实现该群体的工作效率处于最高，从而通过共同分工与协作完成整个复杂的任务。

公开(公告)号：CN107728639A

公开(公告)日：2018-02-23

申请号：CN201710805763.7

申请日：2017-09-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李娟 ,  鲁赛 ,  张昆玉 ,  刘彩云 ,  张秉健 ,  袁锐锟

IPC: G05D1/10 ,  G05B13/04 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明公开了一种时间窗约束下的异构多AUV系统任务协调方法，属于多AUV的任务协调领域。本发明利用对AUV、海域、任务类型编码，得到基本的Auv_Mission参数矩阵；根据起点向量和终点矩阵计算所有可能路径的状态转移概率P；根据状态转移概率使用轮盘赌法选择下一条路径；通过蚁群算法进行优化并记录所有走过的路径及每个任务前的等待时间，并求得的每个AUV的任务最佳分配方案及执行顺序；通过将多个可能具有不同功能，不同性能的AUV合理分配这些子任务，以实现该群体的工作效率处于最高，从而通过共同分工与协作完成整个复杂的任务。