公开(公告)号：CN101464152B

公开(公告)日：2010-11-10

申请号：CN200910071231.0

申请日：2009-01-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郝燕玲 ,  郭真 ,  孙枫 ,  高伟 ,  奔粤阳 ,  徐博 ,  于强

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供的是一种SINS/GPS自适应组合导航方法，其特征是将捷联惯导系统与GPS全球定位系统进行信息融合，并按组合频率，对由串口接收到的GPS信号进行噪声实时计算。本发明以量测残差为判断基准，通过对滑动窗大小的自动调节，有效地将新息引入到量测信号噪声的实时计算中来，可在GPS量测信号噪声增大时，减小滤波增益，降低量测信号对组合导航系统定位的作用；在量测信号噪声减小时，加大滤波增益，增大新息对组合导航的影响，自动延长的滑动窗口又保持了系统的平稳特性，有效地解决了由时变噪声导致的传统卡尔曼滤波精度下降的问题，提高了组合导航系统的定位精度。

公开(公告)号：CN101464152A

公开(公告)日：2009-06-24

申请号：CN200910071231.0

申请日：2009-01-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郝燕玲 ,  郭真 ,  孙枫 ,  高伟 ,  奔粤阳 ,  徐博 ,  于强

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供的是一种SINS/GPS自适应组合导航方法，其特征是将捷联惯导系统与GPS全球定位系统进行信息融合，并按组合频率，对由串口接收到的GPS信号进行噪声实时计算。本发明以量测残差为判断基准，通过对滑动窗大小的自动调节，有效地将新息引入到量测信号噪声的实时计算中来，可在GPS量测信号噪声增大时，减小滤波增益，降低量测信号对组合导航系统定位的作用；在量测信号噪声减小时，加大滤波增益，增大新息对组合导航的影响，自动延长的滑动窗口又保持了系统的平稳特性，有效地解决了由时变噪声导致的传统卡尔曼滤波精度下降的问题，提高了组合导航系统的定位精度。

公开(公告)号：CN101629826A

公开(公告)日：2010-01-20

申请号：CN200910072429.0

申请日：2009-07-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙枫 ,  孙伟 ,  袁俊佳 ,  薛媛媛 ,  郭真 ,  孙巧英 ,  胡晓形 ,  李国强 ,  王琦

IPC: G01C21/18 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供的是一种基于单轴旋转的光纤陀螺捷联惯性导航系统粗对准方法。(1)通过GPS确定载体的初始位置参数；(2)采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据并对数据进行处理；(3)根据坐标系的相互位置关系确定出导航坐标系和惯性坐标系的转换矩阵T i n ；(4)惯性测量单元单轴连续旋转，设定初始时刻IMU坐标系s与载体坐标系b重合，然后惯性测量单元绕载体坐标系方位轴oz b 正向以角速度ω＝6°/s连续转动；(5)确定惯性坐标系和基座惯性坐标系的相对位置关系；(6)利用步骤(3)、(4)、(5)计算出的各个坐标系的相对转换关系确定粗对准结束后捷联矩阵表达式。在有摇摆干扰条件下，采用本发明方法可以获得较高的粗对准精度。

公开(公告)号：CN101464935B

公开(公告)日：2011-04-20

申请号：CN200910071232.5

申请日：2009-01-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郝燕玲 ,  郭真 ,  孙枫 ,  高伟 ,  奔粤阳 ,  徐博

IPC: G06G7/78 ,  G01C21/16 ,  H04L29/06

Abstract: 本发明提供的是一种基于网络的AUV智能容错组合导航仿真系统，由捷联惯导模拟器、GPS模拟器、DVL模拟器、AUV导航终端四部分构成。子导航系统与AUV导航终端通过IP网络建立连接，向AUV导航终端实时传输相关导航信息，并在AUV导航终端中完成故障检测及组合导航运算。各个子系统具备独立工作的特点，形成即插即用式AUV智能容错组合导航系统；突破了以往传统导航设备通过RS232串口接入组合导航终端，受串口个数限制的问题，达到多用户同时访问的目的，同时也代表了设备IP化的趋势，有效的节省了研发成本，对于研究组合导航系统以及后期导航系统的通信设计具有重要的工程应用意义。

公开(公告)号：CN101464935A

公开(公告)日：2009-06-24

申请号：CN200910071232.5

申请日：2009-01-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郝燕玲 ,  郭真 ,  孙枫 ,  高伟 ,  奔粤阳 ,  徐博

IPC: G06G7/78 ,  G01C21/16 ,  H04L29/06

Abstract: 本发明提供的是一种基于网络的AUV智能容错组合导航仿真系统，由捷联惯导模拟器、GPS模拟器、DVL模拟器、AUV导航终端四部分构成。子导航系统与AUV导航终端通过IP网络建立连接，向AUV导航终端实时传输相关导航信息，并在AUV导航终端中完成故障检测及组合导航运算。各个子系统具备独立工作的特点，形成即插即用式AUV智能容错组合导航系统；突破了以往传统导航设备通过RS232串口接入组合导航终端，受串口个数限制的问题，达到多用户同时访问的目的，同时也代表了设备IP化的趋势，有效的节省了研发成本，对于研究组合导航系统以及后期导航系统的通信设计具有重要的工程应用意义。

公开(公告)号：CN101393025A

公开(公告)日：2009-03-25

申请号：CN200810137469.4

申请日：2008-11-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郝燕玲 ,  郭真 ,  孙枫 ,  高伟 ,  奔粤阳 ,  徐博

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供的是一种AUV组合导航系统无迹切换方法。本发明使用通用的导航设备，能够在不增加捷联惯性测量系统成本的前提下，利用推位系统机动效果好的优势，提出进入切换模式下，AUV采用罗经/DVL输出，同时SINS/DVL组合导航系统采用切换模式自适应卡尔曼滤波模型加速滤波收敛；直航情况下，AUV选用SINS/DVL组合系统的导航方法；并在AUV水下工作期间，利用综合导航系统输出的位置速度信息对捷联惯导进行闭环校正，抑制了因模式变化导致的卡尔曼滤波振荡，很好的提高了AUV导航效果。