公开(公告)号：CN103557864A

公开(公告)日：2014-02-05

申请号：CN201310528761.X

申请日：2013-10-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周广涛 ,  孙艳涛 ,  赵博 ,  郝勤顺 ,  姜鑫 ,  袁华润 ,  张天宇 ,  李佳璇 ,  于春阳 ,  张雷

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C25/005 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种MEMS捷联惯导自适应SCKF滤波的初始对准方法，本发明采用GPS确定载体的初始位置信息，采集MEMS加速度计和磁强计输出的数据，采用解析法完成粗对准，粗略地得到捷联矩阵；然后建立基于MEMS的捷联惯导系统初始对准的非线性模型，进行滤波的初始化；然后利用平方根CKF进行状态估计，在每次迭代时利用状态估计量与一次预测状态量之差，对系统噪声方差阵进行更新，增强滤波对系统噪声统计特性不确定的自适应能力；然后得到精确地平台失准角校正系统的姿态矩阵，从而完成初始对准；本发明可以在陀螺仪常值漂移较大时也能较好的完成初始对准，并且增强了滤波对系统噪声统计特性不确定的自适应能力。

公开(公告)号：CN103791900A

公开(公告)日：2014-05-14

申请号：CN201410061812.7

申请日：2014-02-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周广涛 ,  孙艳涛 ,  姜鑫 ,  李佳璇 ,  赵博 ,  郝勤顺 ,  于春阳 ,  张雷 ,  张天宇 ,  袁华润

IPC: G01C21/00

CPC classification number: G01C21/00

Abstract: 本发明提供的是一种基于流体力学的拖体水下定位方法。本发明是利用流体力学的基本原理，根据拖体在水下力的平衡，求得拖体和拖揽连接处的拖揽张力和拖拽角，然后利用逐步逼近法计算拖体在拖船后的距离以及在水下深度，再由拖船导航信息计算出拖体所在的经纬度。本方法计算简单可靠，应用成本低，为确定拖体在水下位置提供了一种简易方法。