公开(公告)号：CN108426574A

公开(公告)日：2018-08-21

申请号：CN201810107852.9

申请日：2018-02-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周广涛 ,  王晴晴 ,  蒋弘威 ,  高远 ,  刘远恒 ,  张滋 ,  孟佳帅 ,  刘新 ,  徐庚

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供的是一种基于ZIHR的航向角修正算法的MEMS行人导航方法。一：静止时刻利用加速度计和磁力计对MEMS行人导航系统进行初始对准；二：求取MEMS行人导航系统惯导解算方程和误差方程；三：利用陀螺仪和加速度计的输出值进行零速状态检测；四：求解ZIHR修正算法中零速状态时相邻时刻航向角差值和陀螺漂移及航向误差角的关系；五：建立简化的MEMS行人导航UKF滤波模型，进行UKF滤波。本发明最大限度的使用静止时刻的信息，计算量并不复杂，而且能够很好的抑制航向误差角发散。在零速时刻利用UKF滤波器进行实时的反馈校正能很好地抑制低精度MEMS传感器长时间工作导航参数误差发散的问题，提高行人导航系统的定位精度。