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公开(公告)号：CN106123926B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201610725423.9
申请日：2016-08-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供的是一种基于GPS信息修正惯导位置误差的UUV离线标图方法。步骤一：记录UUV出水时刻GPS观测的经纬度；步骤二：计算惯导的累积漂移量；步骤三：近似线性化惯导累积漂移；步骤四：逐拍修正惯导位置进行离线标图。本发明在现有在线修正惯导误差的技术方案基础上，利用UUV出水时刻GPS观测的准确经纬度信息，通过近似线性化惯导累积漂移，将惯导的累积漂移量根据UUV在水下航行的时间，平均分配到惯导观测的各拍位置数据当中，逐拍修正惯导位置进行离线标图，能进一步提高UUV的定位标图精度。
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公开(公告)号：CN106324583B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610725421.X
申请日：2016-08-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明提供的是一种矢量阵被动声呐异常数据在线剔除方法。通过判断矢量阵被动声呐测量数据序列X(i)的跳动幅度D(i)是否超出设定的门限值T来决定X(i)是否为异常值。这里的测量数据跳动幅度D(i)是由测量值X(i)与其前n个测量值的均值的差值以及测量值X(i)与其后一个测量值X(i+1)的差值的和组成的。在异常值剔除过程中，对所剔除的异常值进行实时监测，如果发现连续n个数据均被判定为异常值，且连续剔除的n个数据方差不超过T2/16，则说明数据序列发生了突变，这时将这n个连续异常值数据恢复为正常值并重新计算均值，然后继续进行后面的异常值剔除过程。本发明的方法可以有效地对矢量阵被动声呐测量数据中的异常值进行剔除，减少了异常值对数据分析的影响。
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公开(公告)号：CN106926979A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710129802.6
申请日：2017-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种动力浮标的自守位控制方法，通过对GPS信息的解算，得到浮标当前速度、航向角以及浮标距守位点的距离和方位，根据这些信息分别设计了航向和速度控制器，将两个控制器的输出通过推力分配算法转化为三个推进器的推力。当浮标距守位点距离超出设定值时，可以自动驶回守位点。本发明实现将浮标保持在设定的守位区域内，防止了浮标受海流海浪的影响漂离作业区域。
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公开(公告)号：CN106324583A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610725421.X
申请日：2016-08-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明提供的是一种矢量阵被动声呐异常数据在线剔除方法。通过判断矢量阵被动声呐测量数据序列X(i)的跳动幅度D(i)是否超出设定的门限值T来决定X(i)是否为异常值。这里的测量数据跳动幅度D(i)是由测量值X(i)与其前n个测量值的均值 的差值以及测量值X(i)与其后一个测量值X(i+1)的差值的和组成的。在异常值剔除过程中，对所剔除的异常值进行实时监测，如果发现连续n个数据均被判定为异常值，且连续剔除的n个数据方差不超过T2/16，则说明数据序列发生了突变，这时将这n个连续异常值数据恢复为正常值并重新计算均值 ，然后继续进行后面的异常值剔除过程。本发明的方法可以有效地对矢量阵被动声呐测量数据中的异常值进行剔除，减少了异常值对数据分析的影响。
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公开(公告)号：CN106741647B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201710069638.4
申请日：2017-02-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种UUV海底驻留的锚泊装置及方法，由液压驱动臂、可收放锚杆和抓泥铲组成。当UUV在航行过程中，锚杆和抓泥铲合为一体并在液压驱动臂的作用下收放在UUV两侧，保持UUV的流线外型；当UUV需要在海底停驻时，通过液压驱动臂伸长使锚杆和抓泥铲伸出，在液压驱动臂和重力的共同作用下使抓泥铲嵌入到泥土中，从而使UUV稳定驻停在海底表面；当UUV需要从海底起航时，通过收缩液压驱动臂带动锚杆将抓泥铲从泥土中拔出，并逐渐收回锚杆和抓泥铲实现UUV海底起航。该发明可以使UUV在海底驻留时避免由于海流作用而产生移位或被泥沙掩埋得风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106027188A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610317265.3
申请日：2016-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04J3/06
CPC classification number: H04J3/0638
Abstract: 一种补偿水声通信时延的UUV分布式控制系统时间对准方法，涉及一种UUV分布式控制系统时间对准方法。为了解决UUV水声通信时延给时间对准带来的影响的问题。所述方法包括如下步骤：步骤一、水下的UUV使命控制计算机与水面监控系统进行时间对准，利用水声通信时延对使命控制计算机的时间进行更新；步骤二、UUV分布式控制系统的所有网络节点与更新后的使命控制计算机的时间对准。考虑了水声传播速度随海洋的温度、盐度、密度等的变化情况，补偿了水声通信时延，消除了水声通信时延给精确时间对准带来的影响。具有高效性，对于军事用途的UUV可降低暴露的风险。
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公开(公告)号：CN106926979B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201710129802.6
申请日：2017-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种动力浮标的自守位控制方法，通过对GPS信息的解算，得到浮标当前速度、航向角以及浮标距守位点的距离和方位，根据这些信息分别设计了航向和速度控制器，将两个控制器的输出通过推力分配算法转化为三个推进器的推力。当浮标距守位点距离超出设定值时，可以自动驶回守位点。本发明实现将浮标保持在设定的守位区域内，防止了浮标受海流海浪的影响漂离作业区域。
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公开(公告)号：CN106741647A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710069638.4
申请日：2017-02-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种UUV海底驻留的锚泊装置及方法，由液压驱动臂、可收放锚杆和抓泥铲组成。当UUV在航行过程中，锚杆和抓泥铲合为一体并在液压驱动臂的作用下收放在UUV两侧，保持UUV的流线外型；当UUV需要在海底停驻时，通过液压驱动臂伸长使锚杆和抓泥铲伸出，在液压驱动臂和重力的共同作用下使抓泥铲嵌入到泥土中，从而使UUV稳定驻停在海底表面；当UUV需要从海底起航时，通过收缩液压驱动臂带动锚杆将抓泥铲从泥土中拔出，并逐渐收回锚杆和抓泥铲实现UUV海底起航。该发明可以使UUV在海底驻留时避免由于海流作用而产生移位或被泥沙掩埋得风险。
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公开(公告)号：CN106357956A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610725422.4
申请日：2016-08-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种UV横垂荡时的光视觉图像稳像方法。利用UUV光视觉系统实时采集作业目标的原始图像序列；将各帧图像的行列灰度值映射为两个独立的一维波形；分别对相邻帧图像的行列灰度投影进行相关性检测；分别确定因UUV横荡与垂荡产生的帧间图像偏移Δx、Δy；分别补偿因UUV横荡与垂荡产生的帧间图像偏移Δx、Δy。本发明能使处于横垂荡抖动模式下的UUV拍摄的作业目标图像更加清晰稳定，有利于提高UUV对作业目标的识别能力和自主作业的精准度。
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公开(公告)号：CN106123926A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610725423.9
申请日：2016-08-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明提供的是一种基于GPS信息修正惯导位置误差的UUV离线标图方法。步骤一：记录UUV出水时刻GPS观测的经纬度；步骤二：计算惯导的累积漂移量；步骤三：近似线性化惯导累积漂移；步骤四：逐拍修正惯导位置进行离线标图。本发明在现有在线修正惯导误差的技术方案基础上，利用UUV出水时刻GPS观测的准确经纬度信息，通过近似线性化惯导累积漂移，将惯导的累积漂移量根据UUV在水下航行的时间，平均分配到惯导观测的各拍位置数据当中，逐拍修正惯导位置进行离线标图，能进一步提高UUV的定位标图精度。
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