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公开(公告)号：CN106624173B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201611055783.9
申请日：2016-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23D79/00
Abstract: 本发明提供一种双轴旋转切割与均衡混合式的高压水刀切削机构，由A轴旋转机构、B轴摆动机构、高压水刀三部分组成，采用电机作为动力，采用齿轮以及蜗轮蜗杆传动的方式带动高压水刀旋转与摆动，具有良好的运动可靠性。切割时采用的均衡混合式水切割头可以在保证水射流速度的前提下，使双流得到良好的混合。本发明实际可行，且可操作性极高，其在最大化的实现自动化切割生产后，可以有效减少所需操作人员的数量，大大降低操作人员在切割过程中人身安全受到危险的可能性，也极大地改善了操作人员的用工环境。
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公开(公告)号：CN105300378B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201510593849.9
申请日：2015-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明的目的在于提供种室内移动机器人导航定位方法,其基于两个编码器轴线不平行且互成任意角度分布的定位码盘及单轴光纤陀螺仪进行定位,定位码盘安装在室内移动机器人上,将定位数据时刻直接传输给控制系统,控制系统通过定位算法对编码器反馈回的数据进行处理,即可定位机器人坐标。本发明基于定位码盘和单轴光纤陀螺仪,即两个安装有全向轮的光电编码器垂直分布属于机械装置,与基于电子元器件的无线传感反应网络系统、GPS导航定位系统等相比,本发明测量装置简单,实施方便,且机械装置的稳定性高;通过5次左右的实验调试可以将机器人的定位精度控制在0.5%以内,具有较高的定位精度精度。
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公开(公告)号：CN105781501B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201610293145.4
申请日：2016-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E21B43/013
Abstract: 本发明提供一种海底石油管道油路快速对接机构，在底座上安装有外罩箱体，外罩箱体内底上设置有燕尾槽，可移动的油杆箱安装在燕尾槽中，外罩箱体的侧面安装有液压缸，液压缸的活塞杆的端部与油杆箱固连且活塞杆是中空的与油杆箱内相通，外罩箱体的上端设置有钻头且钻头的端部穿过外罩箱体位于外罩箱体内，所述油杆箱上端面设置有安装通油杆的孔，通油杆的竖直段穿过所述安装通油杆的孔，通油杆的水平段与油杆箱之间设置有弹簧，所述通油杆的竖直段上还设置有油口。本发明采用液压驱动方式，利用液压缸活塞杆的简单操作，实现油路的快速对接，具有操作灵活，安装方便等特点。
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公开(公告)号：CN105751226A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610265272.3
申请日：2016-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种负压吸附与双机械手辅助夹持式水下钢结构清洗机器人，包括背部推进机构、尾部推进机构、两侧推进机构、夹紧机构、机械手机构，各部分采用电机作为动力，负压式吸附的方式，具有良好的运动可靠性，并在清洗钢时自身可抵消一部分因水射流产生的反作用力，具有良好的导向性，双机械手对钢桩破坏力小，同时具有较大的夹紧力等特点，能够满足海洋大型导管架的清洗要求。
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公开(公告)号：CN105369810A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510771007.8
申请日：2015-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E02D15/08
Abstract: 本发明提供一种用于处理海底管道悬跨的灌浆袋装置，是一种可以在海下自动完成灌浆袋铺设的悬跨处理装置，属于海洋石油工程领域，主要包括框架，灌浆滑车，推进机构，支撑锁紧机构，本发明每次下水携带多个滑车，支撑锁紧机构由液压缸作为动力源控制着灌浆滑车的支撑和下滑，方便滑车的推出；推进机构用于将滑车和所载的灌浆袋推动到悬跨管道的正下端，每个推进机构的传动带上安装有两个推进爪，交替完成滑车的推进工作，使往复回转的时间减少，提高它的工作效率，降低治理成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105333227A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510766775.4
申请日：2015-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: F16L1/20 , F16L3/1066
Abstract: 本发明提供一种用于处理海底管道悬跨的结构支撑装置，包括头部液压系统、主支撑板、腿部主伸缩缸、防沉板、支撑腿侧向伸缩缸、抓取机构、抓取驱动缸、定位杆、提拉缸、输油管道、吊耳等，主伸缩缸和侧向伸缩缸配合实现整体结构支撑装置的升降和角度调整，抓取机构升降由提拉缸控制，抓取管道前由定位环确定管道与抓取机构的距离，抓取驱动缸控制手抓的张开与闭合，当手爪连杆与挡块接触时管道被夹紧并实现自锁，保证夹紧的可靠性。本发明可以适应较多的海底地貌状况，结构支撑法具有一定的自动化能力，具有施工过程简单无需停产，工期短，适应悬跨高度变化性强等优点。
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公开(公告)号：CN105347020B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510835169.3
申请日：2015-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明提供一种用于包裹箱搬移回转的循环作业装置，包括椭圆轨道，旋转马达，齿轮传动，手爪夹持等部分。由旋转马达带动齿轮传动，齿轮传动带动主滑块沿椭圆轨道滑动，从而六个滑块都沿椭圆轨道运动，滑块带动抓取部分运动，抓取部分由交叉缩放机构完成，本发明可实现两只机械手安全快捷地夹持在机场规定限制参数范围内的行李并保持夹持状态与行李箱共同完成回转运动，在指定位置张开手爪稳定放置行李箱。
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公开(公告)号：CN105212823B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510696723.4
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A47L1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于负压吸附的跟随移动玻璃清洁机器人，包括分别设置在被清洁玻璃两侧的清洁装置、清洁引导装置；所述清洁装置包括机器人支撑体、涡轮风扇，机器人支撑体的前后两端均安装清洁体支撑载体，清洁体支撑载体上安装清洁体，机器人支撑体上表面上固定涡轮风扇，涡轮风扇上安装直流电机，机器人支撑体下表面上设置与涡轮风扇相对应的负压腔，机器人支撑体下表面的左右两侧上安装霍尔元件；所述清洁引导装置包括引导清洁体载体、强磁铁固定板，引导清洁体载体与强磁铁固定板之间固定有强磁铁。本发明可同时对玻璃的内外两层进行擦拭，工作效率高。
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公开(公告)号：CN106346453A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610971567.2
申请日：2016-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B25J9/0009 , B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种用于水下机械手的抗倾覆底座，主要由底板、支撑腿连杆机构、支撑腿驱动部分、底座回转驱动部分、不锈钢转盘轴承等组成，底座支撑腿可以自动张开和收缩，虽然体积小，但是具备较大的抗倾覆力矩，而且便于吊装和运输；电机电压为直流27V，地面供电设备配有漏电保护装置，可以有效保证水下作业的安全性；采用磁耦合方式将电机密封在空腔内，将电机输出轴的动密封问题转换为电机的静密封问题，使水下密封性能更加可靠。
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公开(公告)号：CN105750897A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610293156.2
申请日：2016-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23P19/06
CPC classification number: B23P19/067
Abstract: 本发明提供一种螺栓拉伸器螺母自动紧固与回退机构，包括螺栓拉伸器，还包括支撑座底盖、安装在支撑座底盖上端的支撑座顶盖、安装在支撑座底盖端部的液压马达、与液压马达输出端连接的二号轴、安装在二号轴上的二号齿轮、设置在支撑座底盖与支撑座顶盖之间的一号轴、安装在一号轴上的一号齿轮，二号齿轮与一号齿轮啮合，二号轴的端部固连有摇把，所述螺栓拉伸器的支撑座安装在支撑座底盖的另一端，在螺栓拉伸器的目标螺母上设置有复位螺母扳手，且复位螺母扳手位于液压拉伸器的支撑座内，所述复位螺母扳手上设置有齿形结构，所述齿形结构与一号齿轮啮合。本发明可节省人工操作、提高工作效率，可辅助操作者使液压螺栓拉伸器在轴向和周向灵活运动。
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