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公开(公告)号：CN110061666B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811149141.4
申请日：2018-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明属于电机调速技术领域，具体涉及一种基于全阶终端滑模控制的永磁同步电机调速性能改进方法。包括：(1)进行基于全阶终端滑模控制的永磁同步电机双闭环滑模控制；(2)进行转速环全阶终端滑模控制；(3)进行交轴电流环全阶终端滑模控制(4)进行直轴电流环全阶终端滑模控制。本发明利用全阶终端滑模控制特有的有限时间控制特性、本质不需要鲁棒微分估计器等优点，改进外环转速环和内环电流环的控制性能，进而提高整个系统的调速性能。
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公开(公告)号：CN110061666A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201811149141.4
申请日：2018-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明属于电机调速技术领域，具体涉及一种基于全阶终端滑模控制的永磁同步电机调速性能改进方法。包括：(1)进行基于全阶终端滑模控制的永磁同步电机双闭环滑模控制；(2)进行转速环全阶终端滑模控制；(3)进行交轴电流环全阶终端滑模控制(4)进行直轴电流环全阶终端滑模控制。本发明利用全阶终端滑模控制特有的有限时间控制特性、本质不需要鲁棒微分估计器等优点，改进外环转速环和内环电流环的控制性能，进而提高整个系统的调速性能。
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公开(公告)号：CN110842911B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201910929721.3
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明的目的在于提供考虑关节电机特性的柔性机械臂联合建模和滑模控制方法，包括如下步骤：(1)柔性机械臂‑关节电机联合建模；(2)模型变换与解耦；(3)设计重定义子系统的有限时间滑模控制器；(4)获取柔性机械臂的末端位移。本发明针对柔性机械臂，全面考虑其参数不确定性和关节电机动态性，实现两者的联合建模，并重新定义其输出，解决其最小相位问题，实现关节电机对柔性机械臂末端位移的直接控制；实现末端位移的快速收敛，并分析驱动电机的动态特性及参数不确定性对机械臂滑模控制系统的影响，推导出末端位移的误差范围。
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公开(公告)号：CN110842911A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910929721.3
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明的目的在于提供考虑关节电机特性的柔性机械臂联合建模和滑模控制方法，包括如下步骤：(1)柔性机械臂-关节电机联合建模；(2)模型变换与解耦；(3)设计重定义子系统的有限时间滑模控制器；(4)获取柔性机械臂的末端位移。本发明针对柔性机械臂，全面考虑其参数不确定性和关节电机动态性，实现两者的联合建模，并重新定义其输出，解决其最小相位问题，实现关节电机对柔性机械臂末端位移的直接控制；实现末端位移的快速收敛，并分析驱动电机的动态特性及参数不确定性对机械臂滑模控制系统的影响，推导出末端位移的误差范围。
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