公开(公告)号：CN113009826B

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202110181019.0

申请日：2021-02-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  杜雨桐 ,  张宇昂 ,  曹禹 ,  秦洪德 ,  武文骥 ,  冯琳森

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于新型误差变换的AUV预设性能轨迹跟踪控制方法，属于水下机器人轨迹跟踪控制领域。本发明是为了解决传统预设性能控制方法引入的性能函数参数和实际误差收敛速率没有明确的数学关系，而导致误差收敛时间不确定且超调较大的问题。本发明所述方法包括：根据AUV的控制力和力矩，得到AUV推力器故障影响下的实际的控制力和力矩；建立改进的性能函数，通过改进的性能函数确定轨迹跟踪误差的上下界；根据确定的轨迹跟踪误差的上下界，得到转换后的误差；基于转换后的误差设计虚拟控制器；基于虚拟控制器设计预设性能跟踪控制器。本发明用于AUV的轨迹跟踪控制。

公开(公告)号：CN113009826A

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202110181019.0

申请日：2021-02-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  杜雨桐 ,  张宇昂 ,  曹禹 ,  秦洪德 ,  武文骥 ,  冯琳森

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于新型误差变换的AUV预设性能轨迹跟踪控制方法，属于水下机器人轨迹跟踪控制领域。本发明是为了解决传统预设性能控制方法引入的性能函数参数和实际误差收敛速率没有明确的数学关系，而导致误差收敛时间不确定且超调较大的问题。本发明所述方法包括：根据AUV的控制力和力矩，得到AUV推力器故障影响下的实际的控制力和力矩；建立改进的性能函数，通过改进的性能函数确定轨迹跟踪误差的上下界；根据确定的轨迹跟踪误差的上下界，得到转换后的误差；基于转换后的误差设计虚拟控制器；基于虚拟控制器设计预设性能跟踪控制器。本发明用于AUV的轨迹跟踪控制。