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公开(公告)号：CN119394370A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411698933.2
申请日：2024-11-26
Applicant: 国网天津市电力公司蓟州供电分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司 , 烟台哈尔滨工程大学研究院
Inventor： 范德胜 , 苏朝阳 , 史震宇 , 丁少帅 , 肖建成 , 王烁 , 丁妍环 , 任磊 , 肖炅 , 周文达 , 崔玉顺 , 王大成 , 刘俊涛 , 王野 , 杨洋 , 王烨 , 郭松霖 , 王海超 , 顿朝晖 , 阮琛奂 , 王国东 , 刘百舸
IPC: G01D21/02 , G01J5/00 , G01J5/48 , G01N33/00 , G01N15/06 , H02S40/38 , H02J7/35 , B64U20/80 , B64U10/14 , B64U101/20
Abstract: 本发明应用于无人机搭载技术领域，具体涉及一种无人机搭载的太阳能多功能环境参量检测装置，包括核心板、集成板、电源、终端APP、云端信息管理系统、四轴无人机。该检测装置成功利用太阳能提供电能，对前方的环境情况进行红外热成像确定VOCs气体浓度较高的区域，以进行温度、湿度、CO2、甲醛、TVOC、臭氧、PM1、PM2.5、PM10九项空气质量指标的检测，并根据太阳能电池电量自动优化充电效率，从而实现对环境参数的精准监测与数据采集。通过搭建云端信息管理系统，可以把传送至终端APP的数据同步发送至云端储存，实现对一段时间内不同地点数据的处理以及对此时空气质量的评估。
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公开(公告)号：CN118118101A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410235738.X
申请日：2024-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明基于相移键控的仿海豚哨声水声通信方法属于仿生伪装水声通信领域；首先从采集到的海豚哨声信号中通过谱轮廓提取技术提取出所需要的海豚哨声谱轮廓，对海豚哨声谱轮廓进行建模，然后将二进制基带信号映射到BPSK调制序列上与海豚哨声时域信号相干相乘获得仿生通信信号；接收端采用海豚哨叫声自同步算法，对仿生通信信号先进行多普勒估计与补偿，后提出基于自适应快速横向最小二乘算法时域滤波与内嵌锁相环的判决反馈均衡器相结合的仿生通信信道均衡算法，抑制水声信道多途扩展带来的码间干扰，数字锁相环有效跟踪仿生通信的哨声信号的相位变化，获得了较好的解码性能，不仅实现了300bps的深海通信能力，而且仿生效果好，隐蔽性强。
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公开(公告)号：CN102722706B
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201210163140.1
申请日：2012-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于粒子滤波的红外弱小目标检测与跟踪方法及装置。采用形态学对图像进行开启操作获得背景图像，将原图像减去背景图像获得含有目标和噪声的去背景图像；根据设定的阈值和初始目标出现概率，在全视场大于阈值的范围内抽取粒子；跟踪阶段分为预测和更新两个步骤，预测包括目标出现状态的预测和目标状态的预测，在更新过程中利用似然函数计算粒子权重值、对权重值归一化、根据归一化后的权重值对粒子进行重采样；根据重采样之后的当前时刻的粒子状态计算目标存在的后验概率，并以此计算似然比，再利用似然比完成目标检测。本发明在低信噪比复杂背景的情况下，实现对红外弱小目标的有效检测和高精度跟踪。可广泛应用于各类系统。
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公开(公告)号：CN102722706A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210163140.1
申请日：2012-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于粒子滤波的红外弱小目标检测与跟踪方法及装置。采用形态学对图像进行开启操作获得背景图像，将原图像减去背景图像获得含有目标和噪声的去背景图像；根据设定的阈值和初始目标出现概率，在全视场大于阈值的范围内抽取粒子；跟踪阶段分为预测和更新两个步骤，预测包括目标出现状态的预测和目标状态的预测，在更新过程中利用似然函数计算粒子权重值、对权重值归一化、根据归一化后的权重值对粒子进行重采样；根据重采样之后的当前时刻的粒子状态计算目标存在的后验概率，并以此计算似然比，再利用似然比完成目标检测。本发明在低信噪比复杂背景的情况下，实现对红外弱小目标的有效检测和高精度跟踪。可广泛应用于各类系统。
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公开(公告)号：CN119652701A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411762005.8
申请日：2024-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种离网的块稀疏正交匹配追踪水声时延多普勒域信道估计方法，它属于水声信道估计技术领域。本发明解决了基于传统正交匹配追踪的信道估计方法无法估计非网格点上的频移参数以及计算复杂度高的问题。本发明首先基于BOMP算法得到整数网格点的信道参数，之后基于最大似然准则拟合对非网格点上的残余多普勒因子进行进一步的精细估计。解决了水下OTFS通信中传统OMP信道估计方法只能对网格点上的信道参数进行估计的问题，本发明通过估计非网格点上的频移参数进一步提高了信道频移参数的估计精度；同时信道参数过程中避免建立分数阶字典，从而在一定程度上降低系统复杂度。本发明方法可以应用于水声时延多普勒域信道估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110850886A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911063725.4
申请日：2019-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/04
Abstract: 本发明公开了一种全浸式水翼艇纵向运动控制方法，首先,为全浸式水翼艇建立状态方程。然后根据水翼艇的数学模型首先设计鲁棒重复控制器，然后将鲁棒重复控制器和全浸式水翼艇系统看作广义的被控对象，设计非奇异终端滑模控制器，避免了非奇异性，并减弱系统了不确定性。本发明采用了鲁棒重复控制算法对全浸式水翼艇进行控制研究，通过纯滞后正反馈环节将上一个周期的控制输入信号添加到本周期的控制输入中，调节并产生本周期的控制输入。如此循序渐进，最终实现对任意周期目标输入信号的无稳态误差跟踪，控制精度高、实现简单提高了系统的实时性，使系统能快速地控制水翼艇的姿态，并且本发明采用了滑模控制，使系统的稳定性得到了极大的提高。
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公开(公告)号：CN110837254A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911063682.X
申请日：2019-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种水翼艇纵向运动控制方法。首先,根据水翼艇纵向运动特性,为水翼艇建立状态方程。然后,设计鲁棒控制器,并利用鲁棒预估控制算法让预估时延值趋近真实时延值,预估水翼艇状态模型趋近真实水翼艇运动状态,所以,当预估水翼艇运动状态跟随给定参考状态时,水翼艇的真实状态在有传感网络通信时延的情况下还能跟随给定的参考状态,从而让水翼艇运动状态稳定。本发明采用了预估控制算法对通信时延的预估方法进行了研究，提高了系统的实时性，使系统能快速地控制水翼艇的姿态，提高了效率。并且本发明采用了鲁棒控制，考虑了海浪对水翼艇的干扰，使系统的稳定性得到了极大的提高，很大程度上方便了系统姿态的调整。
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公开(公告)号：CN110837254B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201911063682.X
申请日：2019-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种水翼艇纵向运动控制方法。首先,根据水翼艇纵向运动特性,为水翼艇建立状态方程。然后,设计鲁棒控制器,并利用鲁棒预估控制算法让预估时延值趋近真实时延值,预估水翼艇状态模型趋近真实水翼艇运动状态,所以,当预估水翼艇运动状态跟随给定参考状态时,水翼艇的真实状态在有传感网络通信时延的情况下还能跟随给定的参考状态,从而让水翼艇运动状态稳定。本发明采用了预估控制算法对通信时延的预估方法进行了研究，提高了系统的实时性，使系统能快速地控制水翼艇的姿态，提高了效率。并且本发明采用了鲁棒控制，考虑了海浪对水翼艇的干扰，使系统的稳定性得到了极大的提高，很大程度上方便了系统姿态的调整。
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公开(公告)号：CN116366170A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310290099.2
申请日：2023-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B13/02 , H04B11/00 , H04B17/336 , G01H3/04
Abstract: 本发明公开了一种相关噪声下矢量水听器声压振速信号的合并方法，步骤1、截取矢量水听器接收的正交多载波带通连续信号声压振速通道信号的噪声部分，估计得到三通道之间的噪声相关系数ρij,i.j∈[1,2,3]；步骤2、假设多普勒因子已经被估计和补偿，多普勒扩展因子α＝0，根据信道时域响应模型得到信道频域响应模型，假设各子载波的能量相等，得到声压P，振速Vx，振速Vy接收第k个子载波的信道频域响应模型；步骤3、利用声压振速互谱法得到信号源的估计方位角；步骤4、根据估计方位角和各通道噪声相关系数，计算得到声压振速通道最优加权值，合并成单通道信号。本发明在不增加复杂度的情况下，使得矢量水听器作为水下通信接收端获得更大的信噪比和更好处理增益。
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公开(公告)号：CN119995737A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510077677.3
申请日：2025-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于最大比合并的自适应迭代反馈水声信道时延多普勒域均衡方法，本发明涉及基于最大比合并的自适应迭代反馈水声信道时延多普勒域均衡方法。本发明的目的是为了解决水声信道存在多普勒效应，导致水声通信可靠性低，计算复杂度大问题。本发明提出一种适用于水下OTFS调制的低复杂度的线性均衡器。通过自适应的调整时延分支间干扰深度，从而确定最大比合并过程中的时延分支总数，避免了基于最大比合并的均衡器由于合并项过多而带来的计算复杂度大的问题。同时，在均衡的过程中考虑了时延分支间的干扰，进一步提升水声通信可靠性。综上，均衡器在不增加均衡器复杂度的前提下实现最优的检测性能。
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